Хэрэв танд шинэ дизайнерын талаар мэдэхийг хүсч буй асуулт байвал (ямар нэгэн зүйл хэрхэн ажилладаг, мэдрэгч эсвэл мотортой туршилт хийх) - бидэнд бичээрэй - бид таны саналыг туршиж үзэх болно. Ингэснээр та EV3-ийг худалдаанд гарахаас өмнө ч илүү ихийг мэдэж авах боломжтой.

Одоо бүх зүйл шүүмжээс эхэлдэг програм хангамж EV3 блок (EV3 програм хангамж).

Шинэ нэгжийн нэг онцлог нь асаах, унтраахад удаан хугацаа шаардагддаг. Цаг хугацааны хувьд энэ үйл явцыг оруулахтай харьцуулах боломжтой гар утасэсвэл гэрийн чиглүүлэгч, өөрөөр хэлбэл. 20-30 секунд. Асаасны дараа дараах цэс гарч ирнэ.

Таны харж байгаагаар NXT блоктой харьцуулахад маш их өөрчлөгдсөн: фонтуудын чанар сайжирч, график элементүүд илүү их зурагдсан, цонхны интерфейс сайжирсан. Юуны өмнө, энэ нь одоо дэлгэцийн хэмжээ нэмэгдсэнтэй холбоотой юм - NXT блок шиг 100-аас 64-ийн оронд 178-аас 128 пиксел болсон байна. Салшгүй товчлуурууд болон гүйлгэх самбар бүхий цонхны интерфейс байгаа эсэх дээр үндэслэн гаднах төхөөрөмж гэх мэт төхөөрөмжүүдийг ашиглаж болно гэж үзэж болно. Мэдрэгч самбарэнэ нь одоо бүр илүү утга учиртай болно.

Эхний цонхноос блок дээр ачаалагдсан програмууд болон блок дээр шууд үүсгэсэн програмуудыг дуудах боломжтой. Тэдгээр. Програмыг эхлүүлэхийн тулд та NXT блокоос цөөн товшилт хийх хэрэгтэй.

Ачаалагдсан програмууд, түүнчлэн хоёр дахь болон дараагийн дэлгэцүүд (цэсийн зүйл) рүү шилжих нь хяналтын товчлууруудыг ашиглан хийгддэг бөгөөд үүнээс одоо 4 байна.

Хоёр дахь дэлгэц - блок дээрх файлын системийн объектуудаар шилжих боломжийг танд олгоно. Файлын системодоо уламжлалт шатлалыг дэмждэг: файл, лавлах.

Гурав дахь дэлгэц нь блоктой янз бүрийн үйлдэл хийх боломжийг олгодог дэд цэсийг агуулдаг.

IN одоогийн хувилбарИйм хэрэглээний дөрвөн програм хангамжийн блок байдаг:

• Мэдрэгчийг харах
• Моторын удирдлага
• Алсын удирдлага
• Блок дээр програмчлах

Дөрөв дэх дэлгэц нь тохиргоо юм. Түүнээс гадна үндсэн тохиргоо: дууны түвшин, идэвхгүй байдлын таймер, BlueTooth болон WiFi-г асаах нь төхөөрөмжийн програм хангамжийн талаарх мэдээллийг олж авах боломжийг танд олгоно.

Цэсийн тодорхой зүйл/програмыг сонгох нь гар дээрх дунд товчийг ашиглан хийгддэг. Аливаа цэсийн зүйл эсвэл програмаас гарахын тулд та одоо үндсэн товчлууруудаас тусад нь байрлах "Гарах" товчийг дарах хэрэгтэй - дэлгэцийн доор зүүн талд.

Одоо та гурав дахь дэлгэц рүү буцаж очоод програмуудтай танилцаж эхлэх хэрэгтэй. Тиймээс, "Мэдрэмжийг харах" програм (Порт харах).

NXT блок дээрх ижил төстэй горимоос ялгаатай нь та одоо блокт холбогдсон бүх 8 төхөөрөмжийн талаарх мэдээллийг нэг дор харах боломжтой. Түүнээс гадна мэдрэгчийг автоматаар илрүүлэх функц нь аль мэдрэгч хаана холбогдсоныг гараар зааж өгөхгүй байх боломжийг олгодог.

Мотор кодлогчийн мэдээллийг дээд талд, мэдрэгчээс авсан мэдээллийг доод талд харуулав. Дэлгэцийн төвд - тухай мэдээлэл тусгай төхөөрөмж(В тусгай порт), гар дээрх хяналтын товчлууруудыг дарж сонгох боломжтой. Мэдээлэлд мэдрэгчийн график дүрслэл, түүний нэр, одоогийн уншилтууд орно.

Мэдрэгч мэдрэгч:


Гиро мэдрэгч:


Гэрэл туссан горим дахь өнгө мэдрэгч:


Хэт авианы зай мэдрэгч:

Дашрамд хэлэхэд мэдрэгч нь одоо миллиметрийн нарийвчлалтай зайг хэмжиж чадна гэж мэдэгдэж байгаа бөгөөд хамгийн бага хэмжсэн зай нь одоо 3 см байна.

Зүүн моторын кодлогчийн мэдээлэл.


Дараагийн хэрэглээ бол моторын удирдлага юм. Үндсэндээ энэ нь хөдөлгүүрийг эргүүлэх товчлууруудыг ашиглах боломжийг олгодог. Төв товчлуурын тусламжтайгаар та ямар моторыг эргүүлэхээ сонгох хэрэгтэй. Дараа нь тодорхой моторыг эргүүлэхийн тулд дээш, доош эсвэл зүүн, баруун хос товчлууруудыг ашиглана уу.

EV3 иж бүрдэлийн боловсролын хувилбарын стандарт хүргэлт нь хэт улаан туяаны зайны мэдрэгч, хэт улаан туяаны гэрэлт дохиог агуулдаггүй тул гурав дахь програмыг туршиж үзэх боломжгүй байв. Гэхдээ энэ дэлгэц дээр та хэт улаан туяаны гэрлээр аль моторыг удирдахыг тохируулах боломжтой бололтой.

Мэдээжийн хэрэг, хамгийн их сонирхолтой програмблок дээр програмчилж байна. Энэ нь ихээхэн шинэчлэгдсэн: одоо програм нь 16 хүртэлх програмын элемент (блок) агуулж болох бөгөөд үүсгэсэн программыг хадгалах боломжтой бөгөөд мэдээжийн хэрэг өөрчлөхийн тулд дахин нээх боломжтой.

Програм бичих програмыг нээх үед хоосон гүйцэтгэх давталт (зөвхөн нэг давталт хийгдэх болно) болон эхний блок оруулах санал гарч ирнэ. Та "Дээш" товчийг ашиглан блок оруулах боломжтой.

Гарч ирэх блок сонгох цонхонд 17 блок (6 үйлдлийн блок, 11 хүлээх блок) болон одоогийн блокыг устгах үйлдэл байна.

Сонгох дараалал ба блокуудын дарааллыг програмист тодорхойлно. Энэ нь өмнөх NXT блоктой адил үйлдлийн блок бүрийн дараа хүлээх блок байх ёстой гэсэн үг биш юм.

Хөтөлбөрт сонгосон блок дараах байдалтай байна.

Блокийн зан төлөвийг төв товчлуур дээр дарж тодорхойлж болно. Жишээлбэл, энэ блокийн хувьд та роботын эргэлтийн өнцөг, чиглэлийг өөрчлөх эсвэл моторыг бүхэлд нь зогсоох боломжтой (жишээлбэл, өмнөх хүлээх блокийн дараа).

"Курсор" -ыг зүүн эсвэл баруун тийш шилжүүлснээр та өөр блок оруулах боломжтой.

Жишээлбэл, зайны мэдрэгч дээрх үйл явдлыг хүлээх блок:

Мөн түүний зан авирыг өөрчил (хэрэв зай 60 см-ээс их байвал үйл явдал тохиолдох болно):

Блокуудыг одоо байгаа блокуудын хооронд эсвэл бүр програмын эхэнд оруулж болно.

Хүлээх блокуудын бусад жишээ энд байна:

Цаг хүлээх блок (та хэр удаан хүлээхээ тохируулж болно):


Эсвэл гироскоп мэдрэгчээс үйл явдлыг хүлээх блок (та мэдрэгчийн эргэлтийн өнцгийг тохируулж болно).


Мэдрэгчийг автоматаар илрүүлэх функц нь төхөөрөмж дээрх програмчлалын процессыг хялбаршуулдаг гэдгийг дахин тэмдэглэх нь зүйтэй. Зарим мэдрэгчийг тодорхой портуудад холбох ёстой гэсэн дүрмийг дагаж мөрдөх шаардлагагүй болсон.

Хэрэв програмыг хэд хэдэн удаа гүйцэтгэх шаардлагатай бол хяналтын давталтын давталтын тоог өөрчилж болно.

Эхний блокийг сонгосноор програмыг эхлүүлнэ:

Хөтөлбөрийг эхлүүлэх үед дэлгэцэн дээр дараахь зүйл гарч ирнэ.

Програмыг хадгалах боломжтой бөгөөд дараа нь хайлт хийх файлын нэрийг зааж өгч болно:

Үсгүүдийг гар ашиглан сонгоно (сайн уу, мэдрэгчтэй самбар!)

Хэрэв та хадгалагдаагүй програмыг хаахыг оролдвол дараах тодорхой бус мессеж гарч ирэх бөгөөд тааламжгүй дуу гарах болно.

Та дараа нь үүсгэсэн програмыг нээж, түүнд өөрчлөлт оруулах боломжтой.

Мэдээжийн хэрэг, зөвхөн блок дээр үүсгэсэн програмууд нээгддэг.

Эцэст нь хэлэхэд, би блокыг унтраах нь ямар байдгийг харуулахыг хүсч байна.

USB холболт

LEGO Mindstorms EV3 нь USB холболтоор дамжуулан компьютер эсвэл өөр EV3-тэй холбогдох боломжтой. Энэ тохиолдолд холболтын хурд, тогтвортой байдал нь Bluetooth гэх мэт бусад аргуудаас хамаагүй дээр юм.

LEGO Mindstorms EV3 нь хоёр USB порттой.

LEGO EV3 болон бусад LEGO EV3 блокуудын хоорондох хэлхээ холбоо.

Daisy chain горимыг хоёр буюу түүнээс дээш LEGO EV3 блокуудыг холбоход ашигладаг.

Энэ горим:

• нэгээс олон LEGO Mindstorms EV3 холбох зориулалттай;
• холбоход үйлчилдэг илүүмэдрэгч, мотор болон бусад төхөөрөмж;
• хэд хэдэн LEGO Mindstorms EV3 (4 хүртэл) хооронд харилцах боломжийг олгодог бөгөөд энэ нь бидэнд 16 хүртэлх гадаад порт, ижил тооны дотоод портуудыг өгдөг;
• үндсэн LEGO Mindstorms EV3-аас бүхэл бүтэн гинжийг удирдах боломжтой болгодог;
• идэвхтэй үед ажиллах боломжгүй Wi-Fi холболтэсвэл Bluetooth.

Daisy гинжин холболтын горимыг идэвхжүүлэхийн тулд төслийн тохиргооны цонх руу очоод хайрцгийг чагтална уу.

Энэ горимыг сонгоход бид ямар ч моторын хувьд ашиглах EV3 блок болон шаардлагатай мэдрэгчийг сонгож болно.

Хүснэгтэд EV3 блокуудыг ашиглах сонголтуудыг харуулав.

Үйлдэл	Дунд зэргийн мотор
	Том мотор
	Удирдах
	Бие даасан удирдлага
	Гироскоп
	Хэт улаан туяа
	Хэт авианы
	Моторын эргэлт
	Температурууд
	Эрчим хүчний тоолуур
	Дуу

Bluetooth-ээр холбогдох

Bluetooth нь LEGO Mindstorms EV3-ийг компьютер, бусад LEGO Mindstorms EV3, ухаалаг утас болон бусад Bluetooth төхөөрөмжтэй холбох боломжийг олгодог. Bluetooth-ээр дамжуулан харилцах хүрээ 25 м хүртэл байна.

Та нэг LEGO Mindstorms EV3-д 7 хүртэлх блок холбох боломжтой. EV3 Master Brick нь EV3 Slave болгонд мессеж илгээх, хүлээн авах боломжийг олгодог. EV3 Slaves нь зөвхөн EV3 Master Brick рүү мессеж илгээх боломжтой болохоос бие бие рүүгээ илгээхгүй.

Bluetooth-ээр дамжуулан EV3 холболтын дараалал

Хоёр ба түүнээс дээш EV3 блокуудыг Bluetooth-ээр хооронд нь холбохын тулд та дараах алхмуудыг хийх хэрэгтэй.

1. Таб нээнэ үү Тохиргоо.

2. Сонго Bluetoothболон төв товчийг дарна уу.

3. Бид тавьсан Checkbox харагдац Bluetooth.

4. Bluetooth тэмдэг (" байгаа эсэхийг шалгана уу.<") виден на верхней левой стороне.

5. Шаардлагатай тооны EV3 тоосгон дээр дээрх процедурыг хий.

6. Холболтын таб руу очно уу:

7. Хайх товчийг дарна уу:

8. Холбохыг хүсэж буй (эсвэл холбогдохыг хүсэж буй) EV3-аа сонгоод голын товчлуурыг дарна уу.

9. Бид эхний болон хоёр дахь блокуудыг нэвтрэх түлхүүрээр холбодог.

Хэрэв та бүх зүйлийг зөв хийвэл зүүн дээд буланд "" дүрс гарч ирнэ<>", хэрэв хоёроос илүү байвал бусад EV3 блокуудыг ижил аргаар холбоно уу.

Хэрэв та LEGO EV3-г унтраавал холболт тасарч, бүх алхмуудыг давтах шаардлагатай болно.

Чухал: блок бүр өөрийн гэсэн программ бичигдсэн байх ёстой.

Жишээ програм:

Эхний блок: Мэдрэгч мэдрэгчийг дарахад эхний EV3 блок нь текстийг хоёр дахь блок руу 3 секундын сааталтайгаар дамжуулдаг (Үндсэн блок).

2-р блокийн жишээ програм:

Хоёрдахь блок нь эхний блокийн текстийг хүлээн авахыг хүлээж байгаа бөгөөд үүнийг хүлээн авмагц 10 секундын турш үг (манай жишээнд "Сайн уу" гэсэн үг) харуулах болно (боол блок).

Wi-Fi-аар холбогдоно уу

Wi-Fi Dongle-ийг EV3 дээрх USB порттой холбосноор илүү урт зайн холболт хийх боломжтой.

Wi-Fi ашиглахын тулд та USB холбогч (Wi-Fi адаптер (Netgear N150 Wireless Adapter (WNA1100)) ашиглан EV3 блок дээр тусгай модулийг суулгах шаардлагатай эсвэл Wi-Fi Dongle холбож болно.

Хэрэв та бидэнтэй адил стандарт EV3 мэдрэгчийн чадавхигүй бол таны роботын мэдрэгчийн 4 порт хангалтгүй, эсвэл та өөрийн роботтой чамин дагалдах хэрэгслийг холбохыг хүсч байвал энэ нийтлэл танд зориулагдсан болно. Надад итгээрэй, EV3-д зориулсан гар хийцийн мэдрэгч нь санагдахаас хамаагүй хялбар юм. Хуучин радиогийн "дууны бариул" эсвэл хөрсний чийг мэдрэгч болгон цэцгийн саванд наасан хэд хэдэн хадаас туршилт хийхэд тохиромжтой.

Гайхалтай нь EV3 мэдрэгчийн порт бүр нь NXT болон гуравдагч талын мэдрэгчтэй нийцтэй байхын тулд хэд хэдэн өөр өөр протоколуудыг нуудаг. EV3 кабель хэрхэн ажилладагийг харцгаая

Энэ нь хачирхалтай, гэхдээ улаан утас нь газардсан (GND), ногоон утас нь 4.3V тэжээлийн нэмэлт юм. Цэнхэр утас нь I2C автобусны SDA, UART протоколын хувьд TX хоёулаа байна. Үүнээс гадна цэнхэр утас нь EV3-ийн аналог-тоон хөрвүүлэгчийн оролт юм. Шар утас нь I2C автобусны SCL ба UART протоколын хувьд RX юм. Цагаан утас нь NXT мэдрэгчийн аналог-тоон хөрвүүлэгчийн оролт юм. Хар - дижитал оролт, NXT-тэй нийцтэй мэдрэгчийн хувьд - энэ нь GND-г хуулбарладаг. Амархан биш, тийм үү? За тэгээд дарааллаар нь явцгаая.

EV3 аналог оролт

Мэдрэгч порт бүр нь аналог-тоон хувиргагч сувагтай. Энэ нь мэдрэгчтэй мэдрэгч (товчлуур), ойсон гэрэл ба орчны гэрлийн горим дахь NXT гэрлийн мэдрэгч, өнгө мэдрэгч, NXT дууны мэдрэгч, NXT термометр зэрэг мэдрэгчүүдэд ашиглагддаг.

Диаграммын дагуу холбогдсон 910 Ом эсэргүүцэл нь энэ портыг аналог оролтын горимд шилжүүлэх шаардлагатайг хянагчдад хэлдэг. Энэ горимд та ямар ч аналог мэдрэгчийг EV3-д, жишээлбэл Arduino-оос холбож болно. Ийм мэдрэгчтэй валютын ханш секундэд хэдэн мянган санал асуулгад хүрч чаддаг бөгөөд энэ нь мэдрэгчийн хамгийн хурдан төрөл юм.

Гэрэл мэдрэгч

Термометр

Хөрсний чийг мэдрэгч

Та мөн холбогдож болно: микрофон, товчлуур, IR хүрээ хэмжигч болон бусад олон нийтлэг мэдрэгч. Хэрэв мэдрэгчийн хувьд 4.3V хүч хангалтгүй бол та үүнийг EV3 хянагчийн хажуу талд байрлах USB портоос 5V-ээр тэжээж болно.

Дээр дурдсан "эзлэхүүний бариул" (мөн хувьсах резистор эсвэл потенциометр гэж нэрлэдэг) нь аналог мэдрэгчийн гайхалтай жишээ юм - үүнийг дараах байдлаар холбож болно.

Стандарт LEGO програмчлалын орчинд ийм мэдрэгчээс утгыг уншихын тулд та цэнхэр RAW блок ашиглах ёстой

I2C протокол

Энэ бол дижитал протокол; жишээлбэл, NXT хэт авианы мэдрэгч болон IR Seeker эсвэл Color Sensor V2 гэх мэт олон Hitechnic мэдрэгчүүд үүн дээр ажилладаг. Бусад платформуудын хувьд, жишээлбэл Arduino-ийн хувьд маш олон i2c мэдрэгч байдаг бөгөөд та тэдгээрийг холбож болно. Схем нь дараах байдалтай байна.

LEGO группээс 82 ом эсэргүүцлийг санал болгодог боловч янз бүрийн эх сурвалжид 43 ом ба түүнээс бага эсэргүүцлийг дурдсан байдаг. Үнэн хэрэгтээ бид эдгээр эсэргүүцлийг бүрмөсөн орхихыг хичээсэн бөгөөд бүх зүйл ядаж "ширээн дээр" ажилладаг. Төрөл бүрийн хөндлөнгийн нөлөөллийн нөхцөлд ажилладаг жинхэнэ роботын хувьд дээрх диаграммд заасны дагуу SCL болон SDA шугамууд нь эсэргүүцэлээр дамжуулан цахилгаан тэжээлд холбогдсон байх ёстой. EV3 дээрх i2c үйлдлийн хурд нь маш бага буюу ойролцоогоор 10,000 kbps байдаг тул хүн бүрийн дуртай Hitechnic Color Sensor V2 маш удаан байдаг :)

Харамсалтай нь LEGO-ийн стандарт EV3-G-ийн хувьд i2c мэдрэгчтэй хоёр талын холболт хийх бүрэн блок байхгүй, гэхдээ RobotC, LeJOS эсвэл EV3 Basic зэрэг гуравдагч талын програмчлалын орчныг ашигласнаар та бараг бүх i2c мэдрэгчтэй харьцах боломжтой. .

EV3-ийн i2c протоколыг ашиглан ажиллах чадвар нь олон мэдрэгчийг нэг порт руу холбох сонирхолтой боломжийг нээж өгдөг. I2C протокол нь нэг автобусанд 127 хүртэл slave төхөөрөмжийг холбох боломжийг олгодог. Та төсөөлж чадах уу? EV3 порт бүрт 127 мэдрэгч :) Түүгээр ч зогсохгүй олон тооны i2c мэдрэгчийг нэг төхөөрөмжид нэгтгэдэг, жишээлбэл доорх зурган дээр 10 in 1 мэдрэгч (луужин, гироскоп, акселерометр, барометр гэх мэт) байдаг.

UART

Мэдрэгч мэдрэгчээс бусад бараг бүх стандарт EV3 бус мэдрэгчүүд UART протоколыг ашиглан ажилладаг тул тэдгээр нь NXT хянагчтай таарахгүй байгаа тул ижил холбогчтой ч мэдрэгч дээр UART суулгаагүй байна. портууд. Диаграмыг хараарай, энэ нь өмнөх тохиолдлуудаас арай хялбар юм.

UART мэдрэгч нь EV3-тэй ажиллах хурдыг автоматаар тохируулдаг. Эхлээд 2400 кбит/с хурдтай холбогдож ажиллах горим, ханшийн талаар тохиролцож, дараа нь нэмэгдсэн хурд руу шилждэг. Өөр өөр мэдрэгчүүдийн ердийн солилцооны ханш нь 38400 ба 115200 кбит / с байна.
LEGO нь UART мэдрэгчүүддээ нэлээд төвөгтэй протоколыг хэрэгжүүлсэн тул анх энэ платформд зориулагдаагүй, гэхдээ түүнтэй нийцтэй гуравдагч талын мэдрэгч байхгүй байна. Гэсэн хэдий ч энэхүү протокол нь "гар хийцийн" холболтыг холбоход маш тохиромжтой.
микроконтроллер дээр суурилсан мэдрэгч.
Алдарт LeJOS хөгжүүлэгч Лоури Гриффитсийн бичсэн EV3UARTEmulation хэмээх Arduino-д зориулсан гайхалтай номын сан байдаг бөгөөд энэ нь уг самбарыг UART-LEGO-тэй нийцтэй мэдрэгч мэт дүр эсгэх боломжийг олгодог. Түүний LeJOS News блогт энэ номын санг ашиглан хийн мэдрэгч, IMU мэдрэгч, дижитал луужин холбох олон жишээ бий.

Доорх видеон дээр гар хийцийн мэдрэгч ашиглах жишээг үзүүлэв. Бидэнд хангалттай анхны LEGO зайны мэдрэгч байхгүй тул робот дээр гар хийцийн мэдрэгч ашигладаг.

Роботын даалгавар бол ногоон нүднээс эхэлж, төөрдөг байшингаас (улаан эс) гарах гарцыг олж, мухардалд орохгүйгээр хамгийн дөт замаар эхлэх цэг рүү буцах явдал юм.

Уг нийтлэлд Lego Mindstorms EV3 бүтээгчийг ашиглан роботын прототипийг бүтээхийн тулд түүний дараагийн программ хангамж, роботын удирдлагын мета хэл (RCML) ашиглан гарын авлагын удирдлагатай туршлагыг тайлбарласан болно.

• Lego Mindstorms EV3 дээр суурилсан роботын загварыг угсарч байна
• Windows-д зориулсан RCML-ийг хурдан суулгаж, тохируулах
• EV3 хянагч дээр суурилсан роботын програм хангамжийн удирдлага
• Гар болон тоглоомын самбар ашиглан роботын дагалдах хэрэгслийг гараар удирдах

Цаашид бага зэрэг харвал Lego роботыг гар ашиглан удирдахын тулд ердөө 3 мөр программ код агуулсан программ үүсгэх хэрэгтэй гэдгийг нэмж хэлье. Үүнийг хэрхэн хийх талаар дэлгэрэнгүй мэдээллийг захын доор бичсэн болно.

1. Эхлэхийн тулд Lego Mindstorms EV3 бүтээгчээс роботын прототипийг бүтээсэн бөгөөд үүнийг программчлах, гараар жолоодох зэрэгт ашиглах болно.

Робот прототипийн тодорхойлолт

Уг робот нь машины явах эд ангитай төстэй загвартай. Хүрээнд суурилуулсан хоёр мотор нь нэг нийтлэг эргэлтийн тэнхлэгтэй бөгөөд энэ нь арын дугуйтай хурдны хайрцгаар холбогддог. Хурдны хайрцаг нь хойд тэнхлэгийн өнцгийн хурдыг нэмэгдүүлэх замаар эргүүлэх хүчийг хувиргадаг. Жолооны механизмыг налуу арааны үндсэн дээр угсардаг.

2. Дараагийн алхам бол RCML-ийг Lego Mindstorms EV3 бүтээгчтэй ажиллахад бэлтгэх явдал юм.

Та гүйцэтгэх боломжтой файл, номын сангийн файл бүхий архивуудыг татаж авах хэрэгтэй.

Татаж авсан архивыг дурын нэртэй лавлах руу задлах ёстой, гэхдээ та үүнийг хийх хэрэгтэй зайлсхийхГарчиг дахь орос үсэг.

Архивыг задалсны дараа лавлахын агуулга

Дараа нь та config.ini тохиргооны файлыг үүсгэх хэрэгтэй бөгөөд энэ нь нэг директорт байрлах ёстой. Гар болон тоглоомын самбар ашиглан EV3 хянагчийг удирдах чадварыг хэрэгжүүлэхийн тулд та lego_ev3, гар, gamepad модулиудыг холбох ёстой.

RCML-д зориулсан config.ini тохиргооны файлын жагсаалт

Модуль = lego_ev3 модуль = гарын модуль = тоглоомын самбар

Дараа нь та EV3 хянагч болон адаптерийг хослуулах хэрэгтэй.

EV3 хянагч болон Bluetooth адаптерийг хослуулах заавар

Зааварт Lego Ev3 хянагч болон Windows 7 үйлдлийн системтэй компьютерийг хослуулах жишээ багтсан болно.

1. Та Ev3 удирдлагын тохиргооны хэсэг, дараа нь "Bluetooth" цэс рүү очих хэрэгтэй.

2. Тохиргооны параметрүүдийг зөв тохируулсан эсэхийг шалгаарай. "Харагдах байдал", "Bluetooth" зүйлсийн хажууд байгаа нүдийг шалгах хэрэгтэй.

3. Та "Хяналтын самбар", дараа нь "Төхөөрөмжүүд ба принтерүүд", дараа нь "Bluetooth төхөөрөмжүүд" рүү очих хэрэгтэй.

4. Та "Төхөөрөмж нэмэх" товчийг дарах ёстой. Боломжтой Bluetooth төхөөрөмжүүдийг сонгох цонх нээгдэнэ.

5. "EV3" төхөөрөмжийг сонгоод "Дараах" товчийг дарна уу.

6. EV3 Controller нь “Холбох уу?” харилцах цонхыг харуулна. Та хайрцгийн сонголтыг сонгоод гол товчлуур дээр дарж сонголтоо баталгаажуулах хэрэгтэй.

7. Дараа нь "PASSKEY" харилцах цонх гарч ирэх бөгөөд оролтын мөрөнд "1234" тоог зааж өгөх ёстой бөгөөд дараа нь та байрлал дээрх төв товчлуур дээр дарж төхөөрөмжүүдийг холбох түлхүүр хэллэгийг баталгаажуулна уу.

8. Төхөөрөмжийг хослуулах шидтэн дээр төхөөрөмжүүдийг холбох түлхүүрийг оруулах маягт гарч ирнэ. Та "1234" кодыг оруулаад "Дараах" товчийг дарах хэрэгтэй.

10. Компьютер дээр та "Хяналтын самбар", дараа нь "Төхөөрөмжүүд ба принтерүүд", дараа нь "Bluetooth төхөөрөмжүүд" рүү буцах хэрэгтэй. Боломжтой төхөөрөмжүүдийн жагсаалт нь хосолсон төхөөрөмжийг харуулах болно.

11. "EV3" холболтын шинж чанарууд руу очихын тулд давхар товшино уу.

14. Properties-д заасан COM портын индексийг lego_ev3 модулийн config.ini тохиргооны файлд ашиглах ёстой. Жишээ нь стандарт COM14 цуваа порт ашиглан Lego EV3 хянагчийн Bluetooth холболтын шинж чанарыг харуулж байна.

Модулийн цаашдын тохиргоо нь lego_ev3 модулийн тохиргооны файлд Lego роботтой харилцах COM портын хаягийг бичих шаардлагатай болдог.

lego_ev3 модулийн config.ini тохиргооны файлын жагсаалт

Холболт = COM14 динамик_холболт = 0

Одоо та гарын модулийг тохируулах хэрэгтэй. Модуль нь control_modules лавлах, дараа нь гарт байрладаг. Та keyboard_module.dll файлын хажууд config.ini тохиргооны файл үүсгэх хэрэгтэй. Та тохиргооны файл үүсгэхээсээ өмнө товчлуурыг дарахдаа ямар үйлдлүүдийг хийх ёстойг тодорхойлох хэрэгтэй.

Гарын модуль нь тодорхой тоон кодтой товчлууруудыг ашиглах боломжийг олгодог. Та виртуал түлхүүр кодын хүснэгтийг харж болно.

Жишээ болгон би дараах товчлууруудыг ашиглана:

• Дээш/доош сумнууд нь арын дугуйны моторыг урагш/араа эргүүлэхэд ашиглагддаг
• Зүүн/баруун сум нь дугуйг зүүн/баруун тийш эргүүлнэ

Гарын модулийн тохиргооны файл нь гарын авлагын удирдлагын горимд роботтой харилцах ямар тэнхлэгүүдийг програмист ашиглах боломжтой болохыг тодорхойлдог. Тиймээс, жишээнд хоёр хяналтын бүлэг байдаг - эдгээр нь гарын тэнхлэгүүд юм. Шинэ тэнхлэг нэмэхийн тулд та тэнхлэгүүдийг дүрслэх дараах дүрмийг баримтлах ёстой.

Гарын модулийн тэнхлэгүүдийг дүрслэх дүрэм

1. Шинэ тэнхлэг нэмэх үед энэ хэсэгт зайлшгүй шаардлагатай нэр нь тэнхлэгийн нэр болох өмчийг нэмж, түүнд гарын товчлуурын утгыг онооно HEXформаттай байх ба товчлуур бүрийн хувьд ижил төстэй бичлэг үүсгэгддэг, i.e. тэнхлэгийн нэрийг олон удаа ашиглаж болно. Ерөнхийдөө хэсэг рүү бичдэг иймэрхүү харагдах болно:

Тэнхлэгийн_нэр = HEX_формат дахь гарын_товчлуурын_утга
2. Энэ тэнхлэгийн дагуу зурж болох хамгийн их ба хамгийн бага утгыг тохируулах шаардлагатай. Үүнийг хийхийн тулд та шинэ мөрөнд тохиргооны файлын хэсгийг нэмэх хэрэгтэй config.ini, тэнхлэгийн нэртэй ижил бөгөөд шинж чанаруудыг тохируулна уу дээд_утгаТэгээд бага_утга, энэ нь тэнхлэгийн хамгийн их ба хамгийн бага хэмжээтэй тохирч байна. Ерөнхийдөө энэ хэсэг дараах байдалтай байна.

[тэнхлэгийн_нэр] дээд_утга = хамгийн их_тэнхлэгийн_утга доод_утга = хамгийн бага_тэнхлэгийн_утга
3. Дараа нь та өмнө нь хавсаргасан гарны товчлуурыг дарвал тэнхлэг ямар утгатай болохыг тодорхойлох хэрэгтэй. Утга нь хэсэг үүсгэх замаар тодорхойлогддог бөгөөд нэр нь тэнхлэгийн нэр, гарны товчлуурын утгаас бүрдэнэ. HEXформатыг доогуур зураасаар тусгаарлана. Анхдагч (дарагдаагүй) болон дарагдсан төлөвийг тохируулахын тулд шинж чанаруудыг ашиглана уу дарагдаагүй_утгаТэгээд дарагдсан_утгатус тусад нь утгыг шилжүүлдэг. Энэ тохиолдолд хэсгийн ерөнхий дүр төрх дараах байдалтай байна.

[тэнхлэгийн_нэр_гар-түлхүүр-утга] дарагдсан_утга = товчлуур дарагдсангүй тэнхлэгийн_утга = товчлуур дарагдсан үед
Спойлер текстийг үзэхэд хялбар болгох үүднээс RCML баримтаас хуулбарласан болно.

Робот прототипийн хяналтыг хэрэгжүүлэхийн тулд гарны модулийн тохиргооны файлыг үүсгэсэн бөгөөд үүнд явах, эргүүлэх тэнхлэгүүд багтсан болно. Явах тэнхлэг нь роботын хөдөлгөөний чиглэлийг тохируулахад ашиглагддаг. "Дээш сум" товчийг дарахад тэнхлэг 100, "доошоо" товчийг дарахад тэнхлэг -50 гэсэн утгыг авна. Эргүүлэх тэнхлэг нь урд дугуйны жолооны өнцгийг тохируулахад ашиглагддаг. Зүүн сумыг дарахад тэнхлэгийн утга -5, баруун товчлуур дээр дарахад тэнхлэгийн утга 5 болно.

Гарын модулийн config.ini тохиргооны файлын жагсаалт

;Шаардлагатай хэсэг ;тэнхлэгийн_нэр = түлхүүрийн код (HEX форматаар); явах тэнхлэг нь дээш_сумаас утгыг хүлээн авна go = 0x26 ; явах тэнхлэг нь доош_сумаас утгыг хүлээн авна = 0x28 ; эргүүлэх тэнхлэг нь зүүн талын сумаас утгыг хүлээн авна rotate = 0x25 ; эргүүлэх тэнхлэг баруун_сумаас утгыг хүлээн авна эргүүлэх = 0x27 ;Явах тэнхлэгийн тайлбар, үргэлж хоёр товчлууртай байх ёстой ;Явах тэнхлэгийн дээд хязгаар дээд_утга = -100 ;Явах тэнхлэгийн доод хязгаар доод_утга = 100; тэнхлэгийг эргүүлэх нь үргэлж хоёр товчлууртай байх ёстой;Эргүүлэх тэнхлэгийн утгын дээд хязгаар дээд_утга = - 100 ;Тэнхлэгийн утгын доод хязгаарыг эргүүлэх доод_утга = 100 ; *дээш_сум* товчлуурын (0x26) явах тэнхлэгийн үйл ажиллагааны тайлбар ) ;*дээш_сум* товчийг дарах үед тэнхлэгийн утгыг 50 дарсан_утга = 100 болгож тохируулна уу ;*дээш_сум* товчлуурыг суллахад тэнхлэгийн утгыг 0 дарагдаагүй_утга = 0 болгож тохируулна уу ;*доош_сумны явах тэнхлэгийн үйл ажиллагааны тайлбар * товчлуур (0x28) ;*доош_сум* товчийг дарах үед тэнхлэгийн утгыг -50 дарсан_утга = -50 болгож тохируулна уу ;*доош_сум* товчлуурыг суллах үед тэнхлэгийн утгыг 0 дарагдаагүй_утга = 0 болгож тохируулна уу ;Эргэх тэнхлэгийн тодорхойлолт *зүүн_сум* товчлуурын хувьд (0x25) ;*зүүн_сум* товчийг дарах үед тэнхлэгийн утгыг -5 дарсан_утга = -5 болгож тохируулна уу ;*зүүн_сум* товчлуурыг суллахад тэнхлэгийн утгыг 0 дарагдаагүй_утга = 0 болгож тохируулна уу. товчлуурын эргүүлэх тэнхлэгийн үйлдэл *баруун_сум* (0x27) ;*баруун_сум* товчлуурыг дарах үед тэнхлэгийн утгыг 5 дарсан_утга = 5 болгож тохируулна уу ;*баруун_сум* товчлуурыг суллахад тэнхлэгийн утгыг дарагдаагүй_утга = 0 болгож тохируулна уу = 0

Дараа нь gamepad ашиглан хяналтыг хэрэгжүүлэхийн тулд та gamepad модулийг тохируулах хэрэгтэй. Модулийг тохируулахын тулд control_modules санд байрлах gamepad_module.dll-ийн хажууд config.ini тохиргооны файлыг, дараа нь gamepad-г үүсгэнэ.

Тоглоомын самбартай ажиллахад зориулагдсан универсал модулийн тохиргооны файл

;Ашигласан тэнхлэгүүдийг тодорхойлсон шаардлагатай хэсэг ;Гараар удирдах горимын төгсгөлийн тэнхлэг Exit = 9 ; Тоглоомын самбарын товчлууруудтай тохирох 11 хоёртын тэнхлэг B1 = 1 B2 = 2 B3 = 3 B4 = 4 L1 = 7 L2 = 5 R1 = 8 R2 = 6 эхлэх = 10 T1 = 11 T2 = 12; 4 саваа тэнхлэг;Баруун саваа дээш/доошоо хөдөлгөөн RTUD = 13 ; Баруун саваа зүүн/баруун хөдөлгөөн RTLR = 16 ; Зүүн саваа дээш/доош хөдөлгөөн LTUD = 15 ; Зүүн саваа зүүн/баруун хөдөлгөөн LTLR = 14 ; Загалмайн 2 тэнхлэг;Дээш/доошоо сумны хөдөлгөөнUD = 17 ;Загалмайн зүүн/баруун сумны хөдөлгөөнLR = 18 ;B1 тэнхлэгийн үйл ажиллагааны тодорхойлолт;B1 товчийг дарахад тэнхлэгийн утгыг 1 дээд_утга болгож тохируулна уу. = 1;B1 товчлуурыг суллахдаа тэнхлэгийн утгыг 0 доод_утга = 0 дээд_утга = 1 доод_утга = 0 дээд_утга = 1 доод_утга = 0 дээд_утга = 1 доод_утга = 0 дээд_утга = 1 доод_утга = 0 дээд_утга = 1 болгож тохируулна уу. 1 доод_утга = 0 дээд_утга = 1 доод_утга = 0 дээд_утга = 1 доод_утга = 0 дээд_утга = 1 доод_утга = 0 дээд_утга = 1 доод_утга = 0 ;Дээш/доошоо хөдөлж буй баруун зөөгч тэнхлэгийн үйл ажиллагааны тодорхойлолт ;Тэнхлэгийн дээд утга руу шилжих үед боломжит дээд байрлал дээд_утга = 0 ;Хамгийн их боломжтой доод байрлал руу шилжих үед тэнхлэгийн утга доод_утга = 65535 дээд_утга = 0 доод_утга = 65535 дээд_утга = 0 доод_утга = 65535 дээд_утга = 0 доод_утга = 65535 тэнхлэгийн үйл ажиллагааны Descript up; /доошоо хөдөлгөөн ;Дээш сумыг дарахад тэнхлэгийн утга дээд_утга = 1 ;Доошоо сумыг дарахад тэнхлэгийн утга доод_утга = -1 дээд_утга = 1 доод_утга = -1

Тоглоомын самбарын модулийг тохируулах талаархи нэмэлт мэдээллийг RCML лавлах гарын авлагад харуулав.

3. Дараагийн алхам бол RCML дээр програм бичих явдал юм.

Үүсгэсэн директорийн үндсэн хэсэгт та програмын файл үүсгэх хэрэгтэй. Хөтөлбөрийн файлын нэр болон түүний өргөтгөл нь юу ч байж болно, гэхдээ та нэрэндээ орос үсгээс зайлсхийх хэрэгтэй. Жишээнд ашигласан файлын нэр нь hello.rcml.

Lego_ev3 модулийн хувьд робот захиалгын код нь дараах хэлбэртэй байна.

@tr = robot_lego_ev3;

lego_ev3 модулийн холболтын хуудас нь хянагч дэмждэг ихэнх функцуудыг тайлбарладаг. Туршилтын жишээ болгон роботыг гулсуур руу автоматаар оруулах программыг бүтээсэн.

Хөтөлбөрийн алгоритм нь дараах байдалтай байна.

Эхний үнэгүй роботыг нөөцөлсний дараа хоёр моторын хооронд дараа нь тэдэнтэй нэг юм шиг ажиллахын тулд холболт бий болно. Дараа нь робот дрифт хийж эхэлдэг. Роботын үйлдлийн програм хангамжийн тайлбар нь урд дугуйны эргэлтийн өнцөг болон хойд дугуйны эргэлтийн хурдыг нарийн тохируулах боломжийг олгодог. Энэхүү техникийг ашиглах нь гар эсвэл тоглоомын самбар ашиглан гараар туршилт хийх явцад давтахад хэцүү үр дүнд хүрэх боломжийг олгодог.

RCML хэл дээрх Lego роботын програмын жагсаалт

үндсэн функц () ( @tr = robot_lego_ev3; //Роботыг нөөцлөх @tr->setTrackVehicle("B","C",0,0); //Моторын синхрончлолыг тохируулах @tr->motorMoveTo("D",100 , 0,0); system.sleep(500); @tr->trackVehicleForward(-100); system.sleep(1000); @tr->motorMoveTo("D",50,-50,0); систем. унтах (4000); @tr->motorMoveTo("D",50,50,0); system.sleep(4000); @tr->trackVehicleOff(); system.sleep(1000); )

Програмыг эмхэтгэхийн тулд та цонхны командын мөрийг ашиглах ёстой. Эхлээд та rcml_compiler.exe болон rcml_intepreter.exe гүйцэтгэгдэх файлуудтай үүсгэсэн лавлах руу шилжих хэрэгтэй. Дараа нь та дараах тушаалуудыг оруулах хэрэгтэй.

hello.rcml файлыг эмхэтгэх команд:

Rcml_compiler.exe hello.rcml hello.rcml.pc
Эмхэтгэсний үр дүнд үүсгэсэн лавлахад hello.rcml.pc шинэ файл гарч ирнэ.

Амжилттай эмхэтгэсний дараа командын мөрийн дэлгэцийн агшин

Одоо та EV3 хянагч асаалттай, Bluetooth адаптертай хослуулсан эсэхийг шалгах хэрэгтэй. Тоглоомын самбар нь компьютерт холбогдсон байх ёстой. Үүний дараа та програмын файлыг ажиллуулах тушаалыг гүйцэтгэх хэрэгтэй:

Rcml_intepreter.exe hello.rcml

Програмыг гүйцэтгэх үед командын мөрийн харагдах байдал

Роботын хөдөлгөөний хөтөлбөрийг харуулсан видео бичлэгийг нийтлэлийн доод хэсэгт байрлуулсан болно.

4. Дараагийн алхам бол гар ашиглан роботыг гараар удирдах явдал юм.

Гар ашиглан та ямар ч роботын моторыг удирдах боломжтой. Жишээ нь дараах механизмуудын хяналтыг хэрэгжүүлдэг.

• Урд дугуйны жолооны өнцөг
• Арын дугуйны эргэлтийн чиглэл

EV3 хянагч дээр суурилсан гар болон Лего роботын харилцан үйлчлэлийн програмын жагсаалт

үндсэн функц () ( @tr = robot_lego_ev3; //Роботыг нөөцлөх @tr->setTrackVehicle("B","C",0,0); //Моторын синхрончлолын системийг тохируулах.hand_control(@tr,"гар", "шулуун", "явах", "speedMotorD", "эргэлт"); )

Дараа нь та програмаа эмхэтгэж ажиллуулах хэрэгтэй. Lego роботыг гар ашиглан гараар удирдсаны үр дүнг хуудасны доод талд байгаа видеонд үзүүлэв.

5. Гараас гадна тоглоомын самбар ашиглан роботыг удирдах боломжтой gamepad модуль байдаг. Тоглоомын самбар ашиглан роботын хяналтыг хэрэгжүүлэхийн тулд роботын аль тэнхлэг нь gamepad тэнхлэгийн утгыг авахыг програмын түвшинд тайлбарлах шаардлагатай.

Тоглоомын самбар ба Лего робот хоорондын харилцан үйлчлэлийн програмын жагсаалт

үндсэн функц () ( @tr = robot_lego_ev3; //Роботыг нөөцлөх @tr->setTrackVehicle("B","C",0,0); //Хөдөлгүүрийн синхрончлолын системийг тохируулах.hand_control(@tr,"gamepad", "шулуун","RTUD", "speedMotorD","RTLR"); )

Дараа нь та програмыг эмхэтгэх үйл явцыг давтаж, дараа нь гүйцэтгэх хэрэгтэй. Дараах нь тоглоомын самбар болон өмнө нь холбогдсон бүх аргуудыг ашиглан Lego роботыг гараар удирдах үр дүнг харуулж байна.

Энэ нийтлэлд RCML-ийн зарим боломжуудыг товч харуулсан болно. Хамгийн дэлгэрэнгүй тайлбарыг лавлах гарын авлагаас олж болно.

Үзүүлэнгийн тайлбарыг бие даасан слайдаар хийх:

1 слайд

Слайдын тайлбар:

2 слайд

Слайдын тайлбар:

EV3 Brick Interface EV3 Brick нь таны роботуудыг тэжээдэг хяналтын төв юм. Дэлгэц, тоосгоны удирдлагын товчлуурууд болон үндсэн дөрвөн цонхыг агуулсан EV3 Brick интерфейсийн тусламжтайгаар та EV3 Brick-ийн гайхалтай олон төрлийн өвөрмөц онцлогуудыг ашиглах боломжтой. Эдгээр нь програмыг эхлүүлэх, зогсоох гэх мэт энгийн функцууд эсвэл програмыг өөрөө бичих гэх мэт нарийн төвөгтэй функцууд байж болно.

3 слайд

Слайдын тайлбар:

Интерфэйс: EV3 цэс нь 4 хэсгээс бүрдэх цэстэй: Сүүлийн үеийн программууд Файлын навигаци тоосгоны програмууд Тоосгоны тохиргоо

4 слайд

Слайдын тайлбар:

Сүүлийн үеийн програмууд Таны ширээний компьютерээс саяхан татаж авсан программуудыг ажиллуулна уу. Програмыг татаж аваад ажиллуулж эхлэх хүртэл энэ цонх хоосон хэвээр байх болно. Энэ цонхонд таны саяхан эхлүүлсэн программууд гарч ирнэ. Жагсаалтын дээд хэсэгт байрлах анхдагчаар сонгогдсон програм нь хамгийн сүүлд эхлүүлсэн програм юм.

5 слайд

Слайдын тайлбар:

Файл менежер Микрокомпьютерийн санах ой болон санах ойн картанд хадгалагдсан бүх файлд хандах, удирдах боломжтой. Энэ цонхноос та өөрийн EV3 Brick дээрх бүх файлууд, тэр дундаа SD картанд хадгалагдсан файлууд руу хандаж, удирдах болно. Файлууд нь төслийн хавтас болгон зохион байгуулагддаг бөгөөд тэдгээр нь бодит програмын файлуудаас гадна төсөл тус бүрд ашигласан дуу, дүрсийг агуулдаг. Файл хөтөч ашиглан файлуудыг зөөж эсвэл устгаж болно. Модулийн програмчлалын орчин болон модулийн өгөгдөл бүртгэх програмуудыг ашиглан үүсгэсэн программуудыг BrkProg_SAVE болон BrkDL_SAVE хавтсанд тусад нь хадгална.

6 слайд

Слайдын тайлбар:

EV3 Control Box Applications нь урьдчилан суулгасан 4 програмтай: A. Port View. B. Моторын удирдлага. B. IR хяналт. D. Модулийн програмчлалын орчин.

7 слайд

Слайдын тайлбар:

A. Port View Port View програмын эхний цонхонд аль портууд нь мэдрэгч эсвэл мотортой холбогдсон байгааг хурдан харах боломжтой. Эзлэгдсэн портуудын аль нэг рүү шилжихийн тулд EV3 Brick хяналтын товчлууруудыг ашигласнаар мэдрэгч эсвэл мотороос одоогийн уншилтыг харах болно. Хэд хэдэн мэдрэгч, мотор суурилуулж, өөр өөр тохиргоог туршиж үзээрэй. Суурилуулсан мотор болон мэдрэгчийн одоогийн тохиргоог харах эсвэл өөрчлөхийн тулд төв товчлуурыг дарна уу. Модулийн үндсэн програмын цонх руу буцахын тулд "Буцах" товчийг дарна уу.

8 слайд

Слайдын тайлбар:

B. Моторын удирдлага Дөрвөн гаралтын портын аль нэгэнд холбогдсон аливаа моторын урагш эсвэл урвуу хөдөлгөөнийг удирдана. Хоёр өөр горим байдаг. Нэг горимд та A порттой (Дээш ба Доош товчлуурыг ашиглан) болон D порттой (Зүүн ба Баруун товчлуурыг ашиглан) холбогдсон моторуудыг удирдах боломжтой болно. Нөгөө горимд та В порттой (Дээш ба Доош товчлуурыг ашиглан) болон C порттой (Зүүн ба Баруун товчлуурыг ашиглан) холбогдсон моторуудыг удирддаг. Эдгээр хоёр горимын хооронд шилжих нь төв товчлуурыг ашиглан хийгддэг. Модулийн үндсэн програмын цонх руу буцахын тулд "Буцах" товчийг дарна уу.

Слайд 9

Слайдын тайлбар:

IR удирдлага Алсын хэт улаан туяаны дохиог алсын удирдлага болгон, хэт улаан туяаны мэдрэгчийг хүлээн авагч болгон ашиглан дөрвөн гаралтын портын аль нэгэнд холбогдсон моторын урагш эсвэл урвуу хөдөлгөөнийг удирдах (хэт улаан туяаны мэдрэгч нь EV3 Brick дээрх 4-р порттой холбогдсон байх ёстой) . Хоёр өөр горим байдаг. Нэг горимд та хэт улаан туяаны дохионы 1 ба 2-р сувгийг ашиглах болно. 1-р суваг дээр та B порттой (алсын IR дохионы 1 ба 2-р товчлуурыг ашиглан) болон C порттой (алсын IR дохионы 3 ба 4-р товчлуурыг ашиглан) холбогдсон моторуудыг удирдах боломжтой. 2-р суваг дээр та A порттой (1 ба 2-р товчлуурыг ашиглан) болон D порттой (3 ба 4-р товчлуурыг ашиглан) холбогдсон моторуудыг удирдах боломжтой. Өөр горимд та алсын хэт улаан туяаны дохионы 3 ба 4-р сувгийг ашиглан моторуудыг ижил аргаар удирдаж болно. Эдгээр хоёр горимын хооронд шилжих нь төв товчлуурыг ашиглан хийгддэг. Модулийн үндсэн програмын цонх руу буцахын тулд "Буцах" товчийг дарна уу.

10 слайд

Слайдын тайлбар:

Тоосгоны програмчлалын орчин EV3 Brick нь үүн дээр суулгасан програм хангамжийн хамт ирдэг. Энэ програм нь таны компьютер дээр суулгасан программ хангамжтай төстэй. Эдгээр заавар нь танд эхлэх шаардлагатай үндсэн мэдээллийг агуулна.

11 слайд

Слайдын тайлбар:

EV3 Brick Settings Энэ цонх нь EV3 Brick-ийн төрөл бүрийн ерөнхий тохиргоог харах, тохируулах боломжийг олгоно.

12 слайд

Слайдын тайлбар:

Дууны түвшинг тохируулах Та EV3-ийн Тохиргоо таб дээрээс дууны хэмжээг нэмэгдүүлэх эсвэл багасгах боломжтой.

Слайд 13