புதிய வடிவமைப்பாளரைப் பற்றி உங்களுக்கு ஏதேனும் கேள்விகள் இருந்தால் (குறிப்பிட்ட ஒன்று எவ்வாறு செயல்படுகிறது, சென்சார்கள் அல்லது மோட்டார்கள் மூலம் ஒரு பரிசோதனையை நடத்துங்கள்) - எங்களுக்கு எழுதுங்கள் - உங்கள் பரிந்துரைகளை நாங்கள் முயற்சிப்போம். இந்த வழியில் நீங்கள் EV3 விற்பனைக்கு வருவதற்கு முன்பே அதைப் பற்றி அதிகம் அறிந்து கொள்ளலாம்.

இப்போது அது ஒரு மதிப்பாய்வில் தொடங்குகிறது மென்பொருள் EV3 தொகுதி (EV3 firmware).

புதிய யூனிட்டின் ஒரு அம்சம் என்னவென்றால், அதை இயக்க மற்றும் அணைக்க நீண்ட நேரம் எடுக்கும். நேரத்தைப் பொறுத்தவரை, செயல்முறை சேர்ப்புடன் ஒப்பிடத்தக்கது கைப்பேசிஅல்லது வீட்டு திசைவி, அதாவது. 20-30 வினாடிகள். மாறிய பிறகு, பின்வரும் மெனு தோன்றும்:

நீங்கள் பார்க்க முடியும் என, NXT தொகுதியுடன் ஒப்பிடுகையில், நிறைய மாறிவிட்டது: எழுத்துருக்களின் தரம் மேம்பட்டுள்ளது, கிராஃபிக் கூறுகள் மேலும் வரையப்பட்டுள்ளன, மேலும் சாளர இடைமுகம் மேம்பட்டுள்ளது. முதலாவதாக, திரையின் அளவு இப்போது அதிகரித்திருப்பதே இதற்குக் காரணம் - இது NXT தொகுதியைப் போல 100 ஆல் 64 க்கு பதிலாக 178 ஆல் 128 பிக்சல்கள் ஆகிவிட்டது. ஒருங்கிணைந்த பொத்தான்கள் மற்றும் ஸ்க்ரோல் பார்கள் கொண்ட சாளர இடைமுகம் இருப்பதை அடிப்படையாகக் கொண்டு, வெளிப்புற சாதனங்கள் டச்பேட்அது இப்போது அதிக அர்த்தமுள்ளதாக இருக்கும்.

முதல் சாளரத்திலிருந்து, தொகுதியில் ஏற்றப்பட்ட நிரல்களையும், தொகுதியில் நேரடியாக உருவாக்கப்பட்ட நிரல்களையும் அழைக்க முடியும். அந்த. நிரலைத் தொடங்க நீங்கள் இப்போது NXT பிளாக்கை விட குறைவான கிளிக்குகளைச் செய்ய வேண்டும்.

ஏற்றப்பட்ட நிரல்களின் வழியாகவும், இரண்டாவது மற்றும் அடுத்தடுத்த திரைகளுக்கு (மெனு உருப்படிகள்) வழிசெலுத்தல் கட்டுப்பாட்டு பொத்தான்களைப் பயன்படுத்தி மேற்கொள்ளப்படுகிறது, அவற்றில் இப்போது 4 உள்ளன.

இரண்டாவது திரை - பிளாக்கில் உள்ள கோப்பு முறைமை பொருள்கள் வழியாக செல்ல உங்களை அனுமதிக்கிறது. கோப்பு முறைஇப்போது பாரம்பரிய படிநிலையை ஆதரிக்கிறது: கோப்புகள் மற்றும் கோப்பகங்கள்.

மூன்றாவது திரையில் ஒரு துணைமெனு உள்ளது - தொகுதியுடன் பல்வேறு செயல்களைச் செய்ய உங்களை அனுமதிக்கும் பயன்பாடுகள்:

IN நடப்பு வடிவம்அத்தகைய பயன்பாடுகளில் நான்கு மென்பொருள் தொகுதிகள் உள்ளன:

• சென்சார்களைப் பார்க்கவும்
• மோட்டார் கட்டுப்பாடு
• தொலையியக்கி
• தொகுதியில் நிரலாக்கம்

நான்காவது திரை கட்டமைப்பு ஆகும். தவிர அடிப்படை அமைப்புகள்: ஒலி நிலை, செயலற்ற டைமர், புளூடூத் மற்றும் வைஃபையை இயக்குவது, யூனிட்டின் மென்பொருளைப் பற்றிய தகவலைக் கண்டறிய உங்களை அனுமதிக்கிறது:

ஒரு குறிப்பிட்ட மெனு உருப்படி/பயன்பாடுகளைத் தேர்ந்தெடுப்பது விசைப்பலகையில் உள்ள நடு பொத்தானில் நிகழ்கிறது. எந்த மெனு உருப்படி அல்லது பயன்பாட்டிலிருந்து வெளியேற, நீங்கள் "வெளியேறு" பொத்தானை அழுத்த வேண்டும், இது இப்போது முக்கிய பொத்தான்களிலிருந்து தனித்தனியாக அமைந்துள்ளது - திரையின் கீழ் இடது பக்கத்தில்.

இப்போது நீங்கள் மூன்றாவது திரைக்குச் சென்று பயன்பாடுகளுடன் பழகத் தொடங்க வேண்டும். எனவே, பயன்பாடு "பார்வை சென்சார்கள்" (போர்ட் வியூ).

NXT பிளாக்கில் உள்ள ஒரே மாதிரியான பயன்முறையைப் போலன்றி, பிளாக்கில் இணைக்கப்பட்டுள்ள அனைத்து 8 சாதனங்களைப் பற்றிய தகவலையும் ஒரே நேரத்தில் பார்க்கலாம். மேலும், சென்சார்களின் தானியங்கி கண்டறிதலின் அறிவிக்கப்பட்ட செயல்பாடு எந்த சென்சார் எங்கு இணைக்கப்பட்டுள்ளது என்பதை கைமுறையாகக் குறிப்பிடாமல் இருக்க உங்களை அனுமதிக்கிறது.

மோட்டார் குறியாக்கிகளின் தகவல்கள் மேலே காட்டப்படும், சென்சார்களின் தகவல்கள் கீழே காட்டப்படும். திரையின் மையத்தில் - பற்றிய தகவல்கள் குறிப்பிட்ட சாதனம்(வி குறிப்பிட்ட துறைமுகம்), விசைப்பலகையில் உள்ள கட்டுப்பாட்டு பொத்தான்களை அழுத்துவதன் மூலம் தேர்ந்தெடுக்கலாம். தகவலில் சென்சாரின் வரைகலை பிரதிநிதித்துவம், அதன் பெயர் மற்றும் தற்போதைய அளவீடுகள் உள்ளன:

டச் சென்சார்:


கைரோ சென்சார்:


பிரதிபலித்த ஒளி பயன்முறையில் வண்ண சென்சார்:


மீயொலி தூர சென்சார்:

இங்கே, மூலம், சென்சார் இப்போது மில்லிமீட்டர்களின் துல்லியத்துடன் தூரத்தை அளவிட முடியும் என்று கூறுவதை நீங்கள் காணலாம், மேலும் குறைந்தபட்ச அளவிடப்பட்ட தூரம் இப்போது 3 செ.மீ.

இடது மோட்டார் குறியாக்கியில் இருந்து தகவல்.


அடுத்த பயன்பாடு மோட்டார் கட்டுப்பாடு. முக்கியமாக, மோட்டார்களை சுழற்ற பொத்தான்களைப் பயன்படுத்த இது உங்களை அனுமதிக்கிறது. மைய பொத்தானைக் கொண்டு நீங்கள் எந்த மோட்டார்களை சுழற்ற வேண்டும் என்பதைத் தேர்ந்தெடுக்க வேண்டும். பின்னர் குறிப்பிட்ட மோட்டார்களை சுழற்ற, மேலே மற்றும் கீழ் அல்லது இடது மற்றும் வலது ஜோடி பொத்தான்களைப் பயன்படுத்தவும்.

EV3 கிட்டின் கல்விப் பதிப்பின் நிலையான விநியோகத்தில் அகச்சிவப்பு தொலைவு சென்சார் மற்றும் அகச்சிவப்பு ஒளிரும் இல்லை என்பதால் மூன்றாவது பயன்பாட்டை முயற்சிக்க முடியவில்லை. ஆனால் வெளிப்படையாக, இந்த திரையில் அகச்சிவப்பு கலங்கரை விளக்கிலிருந்து எந்த மோட்டார்கள் கட்டுப்படுத்தப்படும் என்பதை நீங்கள் கட்டமைக்கலாம்.

நிச்சயமாக, மிகவும் சுவாரஸ்யமான பயன்பாடுஒரு தொகுதியில் நிரலாக்கம் செய்யப்படுகிறது. இது குறிப்பிடத்தக்க வகையில் மறுவடிவமைப்பு செய்யப்பட்டுள்ளது: ஒரு நிரலில் இப்போது 16 நிரல் கூறுகள் (தொகுதிகள்) வரை இருக்கலாம், மேலும் உருவாக்கப்பட்ட நிரல்களை சேமிக்கலாம் மற்றும் மாற்றத்திற்காக மீண்டும் திறக்கலாம்.

நிரல் எழுதும் பயன்பாடு திறக்கும் போது, ​​ஒரு வெற்று செயலாக்க வளையம் காட்டப்படும் (ஒரே ஒரு மறு செய்கை மட்டுமே செயல்படுத்தப்படும்) மற்றும் முதல் தொகுதியைச் செருகுவதற்கான முன்மொழிவு. "மேல்" பொத்தானைப் பயன்படுத்தி ஒரு தொகுதியைச் செருகலாம்.

தோன்றும் தொகுதி தேர்வு சாளரத்தில், 17 தொகுதிகள் உள்ளன (6 செயல் தொகுதிகள் மற்றும் 11 காத்திருப்பு தொகுதிகள்) மற்றும் தற்போதைய தொகுதியை நீக்கும் செயல்.

தொகுதிகளின் தேர்வு மற்றும் வரிசையின் வரிசை நிரலாளரால் தீர்மானிக்கப்படுகிறது. NXT பிளாக்கில் முன்பு இருந்ததைப் போல, ஒவ்வொரு செயல் தொகுதிக்குப் பிறகும் ஒரு காத்திருப்புத் தொகுதி இருக்க வேண்டும் என்பதை இது குறிக்கவில்லை.

நிரலில் தேர்ந்தெடுக்கப்பட்ட தொகுதி இதுபோல் தெரிகிறது:

மையப் பொத்தானை அழுத்துவதன் மூலம் தொகுதியின் நடத்தையைக் குறிப்பிடலாம். இந்த தொகுதிக்கு, எடுத்துக்காட்டாக, நீங்கள் ரோபோவின் சுழற்சியின் கோணத்தையும் திசையையும் மாற்றலாம் அல்லது மோட்டார்களை முழுவதுமாக நிறுத்தலாம் (எடுத்துக்காட்டாக, முந்தைய காத்திருப்பு தொகுதிக்குப் பிறகு).

"கர்சரை" இடது அல்லது வலது பக்கம் நகர்த்துவதன் மூலம், நீங்கள் மற்றொரு தொகுதியைச் செருகலாம்:

எடுத்துக்காட்டாக, தூர உணரியில் நிகழ்வு காத்திருப்புத் தொகுதி:

அதன் நடத்தையை மாற்றவும் (தொலைவு 60 செ.மீ.க்கு மேல் இருந்தால் நிகழ்வு நிகழும்):

ஏற்கனவே உள்ள தொகுதிகளுக்கு இடையில் அல்லது நிரலின் தொடக்கத்தில் கூட தொகுதிகள் செருகப்படலாம்.

காத்திருப்பு தொகுதிகளின் கூடுதல் எடுத்துக்காட்டுகள் இங்கே:

நேரம் காத்திருக்கும் தொகுதி (எவ்வளவு நேரம் காத்திருக்க வேண்டும் என்பதை நீங்கள் சரியாக அமைக்கலாம்):


அல்லது ஒரு கைரோஸ்கோபிக் சென்சாரிலிருந்து ஒரு நிகழ்வுக்காக காத்திருக்கும் ஒரு தொகுதி (நீங்கள் சென்சாரின் சுழற்சியின் கோணத்தை அமைக்கலாம்).


சென்சார் தானாக கண்டறிதல் செயல்பாடு யூனிட்டில் நிரலாக்க செயல்முறையை எளிதாக்குகிறது என்பதை மீண்டும் கவனத்தில் கொள்ள வேண்டும். சில சென்சார்கள் சில துறைமுகங்களுடன் இணைக்கப்பட வேண்டும் என்ற விதியை இனி கடைப்பிடிக்க வேண்டிய அவசியமில்லை.

நிரல் பல முறை செயல்படுத்தப்பட வேண்டும் என்றால், கட்டுப்பாட்டு வளையத்தின் மறு செய்கைகளின் எண்ணிக்கையை மாற்றலாம்:

முதல் தொகுதியைத் தேர்ந்தெடுப்பதன் மூலம் நிரல் தொடங்கப்படுகிறது:

நீங்கள் நிரலைத் தொடங்கும்போது, ​​​​பின்வருபவை திரையில் காண்பிக்கப்படும்:

நிரல் சேமிக்கப்படலாம், பின்னர் தேடலுக்கு கோப்பு பெயரைக் குறிப்பிடலாம்:

விசைப்பலகையைப் பயன்படுத்தி கடிதங்கள் தேர்ந்தெடுக்கப்படுகின்றன (ஹலோ, டச்பேட்!)

நீங்கள் சேமிக்கப்படாத நிரலை மூட முயற்சித்தால், பின்வரும் மிகத் தெளிவாக இல்லாத செய்தி காட்டப்படும் மற்றும் விரும்பத்தகாத ஒலி உருவாக்கப்படும்:

நீங்கள் பின்னர் உருவாக்கிய நிரலைத் திறந்து அதில் மாற்றங்களைச் செய்யலாம்.

இயற்கையாகவே, தொகுதியில் உருவாக்கப்பட்ட நிரல்கள் மட்டுமே திறக்கப்படுகின்றன.

முடிவில், ஒரு தொகுதியை அணைப்பது எப்படி இருக்கும் என்பதைக் காட்ட விரும்புகிறேன்:

USB இணைப்பு

லெகோ மைண்ட்ஸ்டார்ம்ஸ் EV3 USB இணைப்பு வழியாக PC அல்லது மற்றொரு EV3 உடன் இணைக்க முடியும். இந்த வழக்கில் இணைப்பு வேகம் மற்றும் நிலைத்தன்மை புளூடூத் உட்பட வேறு எந்த முறையையும் விட சிறந்தது.

LEGO Mindstorms EV3 இரண்டு USB போர்ட்களைக் கொண்டுள்ளது.

டெய்சி செயின் பயன்முறையில் LEGO EV3 மற்றும் பிற LEGO EV3 தொகுதிகளுக்கு இடையேயான தொடர்பு.

இரண்டு அல்லது அதற்கு மேற்பட்ட LEGO EV3 தொகுதிகளை இணைக்க டெய்சி செயின் பயன்முறை பயன்படுத்தப்படுகிறது.

இந்த முறை:

• ஒன்றுக்கு மேற்பட்ட LEGO Mindstorms EV3 இணைக்க வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது;
• இணைப்புக்கு உதவுகிறது மேலும்சென்சார்கள், மோட்டார்கள் மற்றும் பிற சாதனங்கள்;
• பல LEGO Mindstorms EV3 (4 வரை) இடையே தொடர்பு கொள்ள அனுமதிக்கிறது, இது 16 வெளிப்புற போர்ட்கள் மற்றும் அதே எண்ணிக்கையிலான உள் துறைமுகங்கள் வரை வழங்குகிறது;
• முக்கிய LEGO Mindstorms EV3 இலிருந்து முழு சங்கிலியையும் கட்டுப்படுத்துவதை சாத்தியமாக்குகிறது;
• செயலில் இருக்கும்போது செயல்பட முடியாது Wi-Fi இணைப்புஅல்லது புளூடூத்.

டெய்சி சங்கிலி இணைப்பு பயன்முறையை இயக்க, திட்ட அமைப்புகள் சாளரத்திற்குச் சென்று பெட்டியை சரிபார்க்கவும்.

இந்த பயன்முறை தேர்ந்தெடுக்கப்பட்டால், எந்த மோட்டருக்கும் பயன்படுத்தப்படும் EV3 பிளாக் மற்றும் தேவையான சென்சார்களைத் தேர்ந்தெடுக்கலாம்.

அட்டவணை EV3 தொகுதிகளைப் பயன்படுத்துவதற்கான விருப்பங்களைக் காட்டுகிறது:

செயல்	நடுத்தர மோட்டார்
	பெரிய மோட்டார்
	திசைமாற்றி
	சுயாதீன மேலாண்மை
	கைரோஸ்கோபிக்
	அகச்சிவப்பு
	மீயொலி
	மோட்டார் சுழற்சி
	வெப்பநிலைகள்
	ஆற்றல் மீட்டர்
	ஒலி

புளூடூத் வழியாக இணைப்பு

புளூடூத் LEGO Mindstorms EV3 ஐ PC, பிற LEGO Mindstorms EV3, ஸ்மார்ட்போன்கள் மற்றும் பிற புளூடூத் சாதனங்களுடன் இணைக்க அனுமதிக்கிறது. புளூடூத் வழியாக தொடர்பு வரம்பு 25 மீ வரை உள்ளது.

ஒரு LEGO Mindstorms EV3 உடன் 7 தொகுதிகள் வரை இணைக்க முடியும். EV3 மாஸ்டர் செங்கல் ஒவ்வொரு EV3 அடிமைக்கும் செய்திகளை அனுப்பவும் பெறவும் உங்களை அனுமதிக்கிறது. EV3 அடிமைகள் EV3 Master Brickக்கு மட்டுமே செய்திகளை அனுப்ப முடியும், ஒருவருக்கொருவர் அனுப்ப முடியாது.

புளூடூத் வழியாக EV3 இணைப்பு வரிசை

புளூடூத் வழியாக இரண்டு அல்லது அதற்கு மேற்பட்ட EV3 தொகுதிகளை ஒன்றோடொன்று இணைக்க, நீங்கள் பின்வரும் படிகளைச் செய்ய வேண்டும்:

1. ஒரு தாவலைத் திறக்கவும் அமைப்புகள்.

2. தேர்ந்தெடு புளூடூத்மற்றும் மைய பொத்தானை அழுத்தவும்.

3. நாங்கள் வைத்தோம் தேர்வுப்பெட்டி தெரிவுநிலைபுளூடூத்.

4. புளூடூத் அடையாளம் ("<") виден на верхней левой стороне.

5. தேவையான எண்ணிக்கையிலான EV3 செங்கற்களுக்கு மேலே உள்ள நடைமுறையைச் செய்யுங்கள்.

6. இணைப்பு தாவலுக்குச் செல்லவும்:

7. தேடல் பொத்தானைக் கிளிக் செய்யவும்:

8. நீங்கள் இணைக்க விரும்பும் EV3 ஐத் தேர்ந்தெடுத்து (அல்லது நீங்கள் இணைக்க விரும்பும்) மையப் பொத்தானை அழுத்தவும்.

9. முதல் மற்றும் இரண்டாவது தொகுதிகளை அணுகல் விசையுடன் இணைக்கிறோம்.

நீங்கள் எல்லாவற்றையும் சரியாகச் செய்தால், மேல் இடது மூலையில் "ஐகான் தோன்றும்<>", மற்ற EV3 தொகுதிகள் இரண்டிற்கு மேல் இருந்தால் அதே வழியில் இணைக்கவும்.

நீங்கள் LEGO EV3 ஐ முடக்கினால், இணைப்பு துண்டிக்கப்படும், மேலும் நீங்கள் அனைத்து படிகளையும் மீண்டும் செய்ய வேண்டும்.

முக்கியமானது: ஒவ்வொரு தொகுதிக்கும் அதன் சொந்த நிரல் எழுதப்பட்டிருக்க வேண்டும்.

எடுத்துக்காட்டு நிரல்:

முதல் பிளாக்: டச் சென்சார் அழுத்தும் போது, ​​முதல் EV3 பிளாக் 3 வினாடிகள் தாமதத்துடன் (முதன்மைத் தொகுதி) உரையை இரண்டாவது தொகுதிக்கு அனுப்பும்.

தொகுதி 2க்கான எடுத்துக்காட்டு நிரல்:

முதல் தொகுதியிலிருந்து உரையைப் பெற இரண்டாவது தொகுதி காத்திருக்கிறது, அதைப் பெற்றவுடன், அது ஒரு வார்த்தையை (எங்கள் எடுத்துக்காட்டில், "ஹலோ" என்ற வார்த்தை) 10 வினாடிகளுக்கு (அடிமை தொகுதி) காண்பிக்கும்.

Wi-Fi வழியாக இணைக்கவும்

EV3 இல் உள்ள USB போர்ட்டுடன் Wi-Fi டாங்கிளை இணைப்பதன் மூலம் நீண்ட தூர தொடர்பு சாத்தியமாகும்.

வைஃபையைப் பயன்படுத்த, யூ.எஸ்.பி கனெக்டரை (வைஃபை அடாப்டர் (நெட்ஜியர் என்150 வயர்லெஸ் அடாப்டர் (டபிள்யூஎன்ஏ1100)) பயன்படுத்தி ஈவி3 பிளாக்கில் ஒரு சிறப்பு தொகுதியை நிறுவ வேண்டும் அல்லது வைஃபை டாங்கிளை இணைக்கலாம்.

நீங்கள் எங்களைப் போலவே, நிலையான EV3 சென்சார்களின் திறன்களைக் கொண்டிருக்கவில்லை என்றால், உங்கள் ரோபோக்களில் சென்சார்களுக்கான 4 போர்ட்கள் போதுமானதாக இல்லை, அல்லது உங்கள் ரோபோவுடன் சில கவர்ச்சியான சாதனங்களை இணைக்க விரும்பினால் - இந்த கட்டுரை உங்களுக்கானது. என்னை நம்புங்கள், EV3 க்கான வீட்டில் தயாரிக்கப்பட்ட சென்சார் தோன்றுவதை விட எளிதானது. ஒரு பழைய வானொலியில் இருந்து ஒரு "வால்யூம் குமிழ்" அல்லது மண்ணின் ஈரப்பதம் உணரியாக ஒரு மலர் தொட்டியில் தரையில் ஒட்டிக்கொண்டிருக்கும் இரண்டு நகங்கள் சோதனைக்கு ஏற்றது.

வியக்கத்தக்க வகையில், ஒவ்வொரு EV3 சென்சார் போர்ட் பல வெவ்வேறு நெறிமுறைகளை மறைக்கிறது, முக்கியமாக NXT மற்றும் மூன்றாம் தரப்பு சென்சார்களுடன் இணக்கம். EV3 கேபிள் எவ்வாறு செயல்படுகிறது என்பதைப் பார்ப்போம்

இது விசித்திரமானது, ஆனால் சிவப்பு கம்பி தரையில் உள்ளது (GND), பச்சை கம்பி 4.3V மின்சாரம் பிளஸ் ஆகும். நீல கம்பி I2C பஸ்ஸிற்கான SDA மற்றும் UART நெறிமுறைக்கான TX ஆகிய இரண்டும் ஆகும். கூடுதலாக, நீல கம்பி என்பது EV3 க்கான அனலாக்-டு-டிஜிட்டல் மாற்றியின் உள்ளீடு ஆகும். மஞ்சள் கம்பி I2C பஸ்ஸிற்கான SCL மற்றும் UART நெறிமுறைக்கான RX ஆகிய இரண்டும் ஆகும். வெள்ளை கம்பி என்பது NXT சென்சார்களுக்கான அனலாக்-டு-டிஜிட்டல் மாற்றியின் உள்ளீடு ஆகும். கருப்பு - டிஜிட்டல் உள்ளீடு, NXT உடன் இணக்கமான சென்சார்களுக்கு - இது GNDயை நகலெடுக்கிறது. எளிதானது அல்ல, இல்லையா? ஒழுங்கா போகலாம்.

EV3 அனலாக் உள்ளீடு

ஒவ்வொரு சென்சார் போர்ட்டிலும் அனலாக்-டு-டிஜிட்டல் மாற்றி சேனல் உள்ளது. இது டச் சென்சார் (பட்டன்), என்எக்ஸ்டி லைட் சென்சார் மற்றும் கலர் சென்சார் போன்ற உணரிகளுக்குப் பயன்படுத்தப்படுகிறது.

வரைபடத்தின்படி இணைக்கப்பட்ட 910 ஓம்ஸ் எதிர்ப்பு, இந்த போர்ட்டை அனலாக் உள்ளீட்டு பயன்முறைக்கு மாற்ற வேண்டும் என்று கட்டுப்படுத்தி கூறுகிறது. இந்த பயன்முறையில், நீங்கள் எந்த அனலாக் சென்சாரையும் EV3 உடன் இணைக்கலாம், எடுத்துக்காட்டாக Arduino இலிருந்து. அத்தகைய சென்சார் கொண்ட பரிமாற்ற வீதம் வினாடிக்கு பல ஆயிரம் வாக்கெடுப்புகளை அடையலாம்; இதுவே வேகமான சென்சார் வகையாகும்.

ஒளி உணரி

வெப்பமானி

மண் ஈரப்பதம் சென்சார்

நீங்கள் இணைக்கலாம்: ஒரு மைக்ரோஃபோன், ஒரு பொத்தான், ஒரு IR ரேஞ்ச்ஃபைண்டர் மற்றும் பல பொதுவான சென்சார்கள். சென்சாருக்கு 4.3V பவர் போதுமானதாக இல்லை என்றால், EV3 கன்ட்ரோலரின் பக்கத்தில் உள்ள USB போர்ட்டில் இருந்து 5V மூலம் அதை இயக்கலாம்.

மேலே குறிப்பிட்டுள்ள "வால்யூம் குமிழ்" (மாறி மின்தடையம் அல்லது பொட்டென்டோமீட்டர் என்றும் அழைக்கப்படுகிறது) ஒரு அனலாக் சென்சாருக்கு ஒரு சிறந்த எடுத்துக்காட்டு - இதை இப்படி இணைக்கலாம்:

நிலையான LEGO நிரலாக்க சூழலில் அத்தகைய சென்சாரிலிருந்து மதிப்புகளைப் படிக்க, நீங்கள் நீல RAW தொகுதியைப் பயன்படுத்த வேண்டும்

I2C நெறிமுறை

இது ஒரு டிஜிட்டல் நெறிமுறை; எடுத்துக்காட்டாக, NXT அல்ட்ராசோனிக் சென்சார் மற்றும் IR சீக்கர் அல்லது கலர் சென்சார் V2 போன்ற பல ஹைடெக்னிக் சென்சார்கள் இதில் வேலை செய்கின்றன. மற்ற தளங்களுக்கு, எடுத்துக்காட்டாக, Arduino க்கு, நிறைய i2c சென்சார்கள் உள்ளன, அவற்றை நீங்கள் இணைக்கலாம். திட்டம் பின்வருமாறு:

82 ஓம்ஸ் எதிர்ப்பு லெகோ குழுவால் பரிந்துரைக்கப்படுகிறது, ஆனால் பல்வேறு ஆதாரங்கள் 43 ஓம்ஸ் அல்லது அதற்கும் குறைவாகக் குறிப்பிடுகின்றன. உண்மையில், நாங்கள் இந்த எதிர்ப்பை முற்றிலுமாக கைவிட முயற்சித்தோம் மற்றும் எல்லாம் வேலை செய்கிறது, குறைந்தபட்சம் "மேசையில்". பல்வேறு வகையான குறுக்கீடுகளின் நிலைமைகளில் இயங்கும் ஒரு உண்மையான ரோபோவில், மேலே உள்ள வரைபடத்தில் சுட்டிக்காட்டப்பட்டுள்ளபடி, SCL மற்றும் SDA கோடுகள் மின்வழங்கல் மூலம் மின் விநியோகத்துடன் இணைக்கப்பட்டிருக்க வேண்டும். EV3 இல் i2c இயக்க வேகம் மிகவும் குறைவாக உள்ளது, தோராயமாக 10,000 kbps ஆகும், அதனால்தான் அனைவருக்கும் பிடித்த ஹைடெக்னிக் கலர் சென்சார் V2 மிகவும் மெதுவாக உள்ளது :)

துரதிர்ஷ்டவசமாக, LEGO இலிருந்து நிலையான EV3-G க்கு i2c சென்சாருடன் இருவழித் தொடர்புக்கு முழு அளவிலான பிளாக் எதுவும் இல்லை, ஆனால் RobotC, LeJOS அல்லது EV3 Basic போன்ற மூன்றாம் தரப்பு நிரலாக்க சூழல்களைப் பயன்படுத்தி நீங்கள் கிட்டத்தட்ட எந்த i2c சென்சார்களுடனும் தொடர்பு கொள்ளலாம். .

i2c நெறிமுறையைப் பயன்படுத்தி செயல்படும் EV3 இன் திறன் பல சென்சார்களை ஒரு போர்ட்டுடன் இணைப்பதற்கான ஒரு சுவாரஸ்யமான வாய்ப்பைத் திறக்கிறது. I2C நெறிமுறையானது ஒரு பேருந்தில் 127 அடிமை சாதனங்களை இணைக்க உங்களை அனுமதிக்கிறது. உன்னால் கற்பனை செய்து பார்க்க முடிகிறதா? ஒவ்வொரு EV3 போர்ட்டிற்கும் 127 சென்சார்கள் :) மேலும், பெரும்பாலும் i2c சென்சார்கள் ஒரு சாதனத்தில் இணைக்கப்படுகின்றன, உதாரணமாக கீழே உள்ள புகைப்படத்தில் 10 இன் 1 சென்சார் உள்ளது (ஒரு திசைகாட்டி, கைரோஸ்கோப், முடுக்கமானி, காற்றழுத்தமானி போன்றவை.)

UART

டச் சென்சார் தவிர, கிட்டத்தட்ட அனைத்து EV3 அல்லாத நிலையான சென்சார்களும் UART நெறிமுறையைப் பயன்படுத்தி இயங்குகின்றன, அதனால்தான் அவை NXT கன்ட்ரோலருடன் இணக்கமாக இல்லை, அதே இணைப்பிகள் இருந்தாலும், UART அதன் சென்சாரில் செயல்படுத்தப்படவில்லை. துறைமுகங்கள். வரைபடத்தைப் பாருங்கள், இது முந்தைய நிகழ்வுகளை விட சற்று எளிமையானது:

UART சென்சார்கள் EV3 உடன் அவற்றின் செயல்பாட்டின் வேகத்தை தானாகவே பொருத்துகிறது. ஆரம்பத்தில் 2400 கிபிட்/வி வேகத்தில் இணைக்கப்பட்டு, அவை இயக்க முறைகள் மற்றும் பரிமாற்ற விகிதங்களில் உடன்படுகின்றன, பின்னர் அதிகரித்த வேகத்திற்கு நகரும். வெவ்வேறு சென்சார்களுக்கான வழக்கமான மாற்று விகிதங்கள் 38400 மற்றும் 115200 kbit/s ஆகும்.
LEGO அதன் UART சென்சார்களில் மிகவும் சிக்கலான நெறிமுறையை செயல்படுத்தியுள்ளது, எனவே இந்த இயங்குதளத்திற்காக முதலில் திட்டமிடப்படாத மூன்றாம் தரப்பு சென்சார்கள் எதுவும் இல்லை, ஆனால் அதனுடன் இணக்கமாக உள்ளன. ஆயினும்கூட, இந்த நெறிமுறை "வீட்டில்" இணைக்க மிகவும் வசதியானது
மைக்ரோகண்ட்ரோலர்களை அடிப்படையாகக் கொண்ட சென்சார்கள்.
புகழ்பெற்ற LeJOS டெவலப்பர் Lawrie Griffiths என்பவரால் எழுதப்பட்ட EV3UARTEmulation எனப்படும் Arduino விற்கு ஒரு அற்புதமான நூலகம் உள்ளது, இது UART-LEGO-இணக்கமான சென்சார் போல் பாசாங்கு செய்ய இந்த பலகை அனுமதிக்கிறது. அவரது LeJOS செய்திகள் வலைப்பதிவில் இந்த நூலகத்தைப் பயன்படுத்தி எரிவாயு உணரிகள், IMU சென்சார் மற்றும் டிஜிட்டல் திசைகாட்டி ஆகியவற்றை இணைப்பதற்கான பல எடுத்துக்காட்டுகள் உள்ளன.

வீட்டில் தயாரிக்கப்பட்ட சென்சார் பயன்படுத்துவதற்கான ஒரு எடுத்துக்காட்டு வீடியோவில் கீழே உள்ளது. எங்களிடம் போதுமான அசல் LEGO தூர உணரிகள் இல்லை, எனவே ரோபோவில் வீட்டில் தயாரிக்கப்பட்ட ஒன்றைப் பயன்படுத்துகிறோம்:

ரோபோவின் பணியானது பச்சை கலத்தில் இருந்து தொடங்கி, பிரமை (சிவப்பு செல்) க்கு வெளியே ஒரு வழியைக் கண்டுபிடித்து, முட்டுச்சந்தில் செல்லாமல், குறுகிய பாதையில் தொடக்கப் புள்ளிக்குத் திரும்புவதாகும்.

லெகோ மைண்ட்ஸ்டார்ம்ஸ் EV3 கன்ஸ்ட்ரக்டரைப் பயன்படுத்தி ரோபோவின் முன்மாதிரியை அதன் அடுத்தடுத்த மென்பொருள் மற்றும் ரோபோ கண்ட்ரோல் மெட்டா லாங்குவேஜ் (ஆர்சிஎம்எல்) பயன்படுத்தி கைமுறையாகக் கட்டுப்படுத்தும் அனுபவத்தை கட்டுரை விவரிக்கிறது.

• லெகோ மைண்ட்ஸ்டார்ம்ஸ் EV3 அடிப்படையில் ஒரு ரோபோ முன்மாதிரியை அசெம்பிள் செய்தல்
• விண்டோஸிற்கான RCML இன் விரைவான நிறுவல் மற்றும் கட்டமைப்பு
• EV3 கட்டுப்படுத்தியின் அடிப்படையில் ரோபோவின் மென்பொருள் கட்டுப்பாடு
• விசைப்பலகை மற்றும் கேம்பேடைப் பயன்படுத்தி ரோபோ சாதனங்களின் கைமுறைக் கட்டுப்பாடு

சற்று முன்னோக்கிப் பார்க்கும்போது, ​​கீபோர்டைப் பயன்படுத்தி லெகோ ரோபோவின் கட்டுப்பாட்டைச் செயல்படுத்த, 3 வரி நிரல் குறியீட்டைக் கொண்ட நிரலை உருவாக்க வேண்டும். இதை எப்படி செய்வது என்பது பற்றிய கூடுதல் விவரங்கள் வெட்டு கீழ் எழுதப்பட்டுள்ளன.

1. தொடங்குவதற்கு, லெகோ மைண்ட்ஸ்டார்ம்ஸ் EV3 கன்ஸ்ட்ரக்டரில் இருந்து ஒரு ரோபோ முன்மாதிரி உருவாக்கப்பட்டது, இது நிரலாக்க மற்றும் கையேடு பைலட்டிங்கிற்குப் பயன்படுத்தப்படும்.

ரோபோ முன்மாதிரியின் விளக்கம்

இந்த ரோபோ கார் சேசிஸ் போன்ற வடிவமைப்பைக் கொண்டுள்ளது. சட்டத்தில் பொருத்தப்பட்ட இரண்டு மோட்டார்கள் ஒரு பொதுவான சுழற்சி அச்சைக் கொண்டுள்ளன, இது கியர்பாக்ஸ் மூலம் பின்புற சக்கரங்களுடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது. கியர்பாக்ஸ் பின்புற அச்சின் கோண வேகத்தை அதிகரிப்பதன் மூலம் முறுக்குவிசையை மாற்றுகிறது. திசைமாற்றி ஒரு பெவல் கியர் அடிப்படையில் கூடியிருக்கிறது.

2. Lego Mindstorms EV3 கன்ஸ்ட்ரக்டருடன் பணிபுரிய RCMLஐத் தயாரிப்பது அடுத்த படியாகும்.

நீங்கள் இயங்கக்கூடிய கோப்புகள் மற்றும் நூலகக் கோப்புகளுடன் காப்பகங்களைப் பதிவிறக்க வேண்டும் மற்றும் .

பதிவிறக்கம் செய்யப்பட்ட காப்பகங்கள் ஒரு தன்னிச்சையான பெயருடன் ஒரு கோப்பகத்தில் பிரித்தெடுக்கப்பட வேண்டும், ஆனால் நீங்கள் செய்ய வேண்டும் தவிர்க்கதலைப்பில் ரஷ்ய எழுத்துக்கள்.

காப்பகங்களைத் திறந்த பிறகு கோப்பகத்தின் உள்ளடக்கங்கள்

அடுத்து, நீங்கள் config.ini என்ற உள்ளமைவு கோப்பை உருவாக்க வேண்டும், அது அதே கோப்பகத்தில் இருக்க வேண்டும். விசைப்பலகை மற்றும் கேம்பேடைப் பயன்படுத்தி EV3 கட்டுப்படுத்தியைக் கட்டுப்படுத்தும் திறனைச் செயல்படுத்த, நீங்கள் lego_ev3, விசைப்பலகை மற்றும் கேம்பேட் தொகுதிகளை இணைக்க வேண்டும்.

RCML க்கான config.ini கட்டமைப்பு கோப்பின் பட்டியல்

தொகுதி = lego_ev3 தொகுதி = விசைப்பலகை தொகுதி = கேம்பேட்

அடுத்து, நீங்கள் EV3 கட்டுப்படுத்தி மற்றும் அடாப்டரை இணைக்க வேண்டும்.

EV3 கட்டுப்படுத்தி மற்றும் புளூடூத் அடாப்டரை இணைப்பதற்கான வழிமுறைகள்

வழிமுறைகளில் Lego Ev3 கன்ட்ரோலர் மற்றும் விண்டோஸ் 7 இயங்குதளத்தில் இயங்கும் பிசியை இணைப்பதற்கான உதாரணம் உள்ளது.

1. நீங்கள் Ev3 கன்ட்ரோலரின் அமைப்புகள் பிரிவுக்குச் செல்ல வேண்டும், பின்னர் "புளூடூத்" மெனு உருப்படிக்குச் செல்ல வேண்டும்.

2. கட்டமைப்பு அளவுருக்கள் சரியாக அமைக்கப்பட்டுள்ளதா என்பதை உறுதிப்படுத்தவும். தேர்வுப்பெட்டிகள் "தெரிவு", "புளூடூத்" உருப்படிகளுக்கு அடுத்ததாக சரிபார்க்கப்பட வேண்டும்.

3. நீங்கள் "கண்ட்ரோல் பேனல்", பின்னர் "சாதனங்கள் மற்றும் அச்சுப்பொறிகள்", பின்னர் "புளூடூத் சாதனங்கள்" என்பதற்குச் செல்ல வேண்டும்.

4. நீங்கள் "சாதனத்தைச் சேர்" பொத்தானைக் கிளிக் செய்ய வேண்டும். கிடைக்கக்கூடிய புளூடூத் சாதனங்களைத் தேர்ந்தெடுக்க ஒரு சாளரம் திறக்கும்.

5. "EV3" சாதனத்தைத் தேர்ந்தெடுத்து "அடுத்து" பொத்தானைக் கிளிக் செய்யவும்.

6. EV3 கன்ட்ரோலர் "இணைக்க?" உரையாடல் பெட்டியைக் காட்டுகிறது. தேர்வுப்பெட்டி விருப்பத்தைத் தேர்ந்தெடுத்து, மைய விசையை அழுத்துவதன் மூலம் உங்கள் விருப்பத்தை உறுதிப்படுத்த வேண்டும்.

7. அடுத்து, "PASSKEY" உரையாடல் பெட்டி காட்டப்படும், "1234" எண்கள் உள்ளீட்டு வரியில் குறிக்கப்பட வேண்டும், பின்னர் நீங்கள் ஒரு காசோலை குறியுடன் நிலையில் மைய விசையை அழுத்துவதன் மூலம் சாதனங்களை இணைப்பதற்கான முக்கிய சொற்றொடரை உறுதிப்படுத்த வேண்டும்.

8. சாதனத்தை இணைத்தல் வழிகாட்டியில், சாதனங்களை இணைப்பதற்கான விசையை உள்ளிடுவதற்கான படிவம் தோன்றும். நீங்கள் "1234" குறியீட்டை உள்ளிட்டு "அடுத்து" பொத்தானை அழுத்த வேண்டும்.

10. கணினியில், நீங்கள் "கண்ட்ரோல் பேனல்", பின்னர் "சாதனங்கள் மற்றும் அச்சுப்பொறிகள்", பின்னர் "புளூடூத் சாதனங்கள்" க்கு திரும்ப வேண்டும். கிடைக்கக்கூடிய சாதனங்களின் பட்டியல் இணைக்கப்பட்ட சாதனத்தைக் காண்பிக்கும்.

11. "EV3" இணைப்பு பண்புகளுக்குச் செல்ல இருமுறை கிளிக் செய்யவும்.

14. பண்புகளில் குறிப்பிடப்பட்டுள்ள COM போர்ட் இன்டெக்ஸ் lego_ev3 தொகுதியின் config.ini உள்ளமைவு கோப்பில் பயன்படுத்தப்பட வேண்டும். ஒரு நிலையான COM14 தொடர் போர்ட்டைப் பயன்படுத்தி Lego EV3 கட்டுப்படுத்தியின் புளூடூத் இணைப்பு பண்புகளை எடுத்துக்காட்டு காட்டுகிறது.

லெகோ ரோபோவுடன் தொடர்பு கொள்ளப்படும் COM போர்ட்டின் முகவரியை lego_ev3 தொகுதியின் உள்ளமைவு கோப்பில் எழுத வேண்டியது அவசியம் என்பதற்கு தொகுதியின் மேலும் உள்ளமைவு வருகிறது.

lego_ev3 தொகுதிக்கான config.ini உள்ளமைவு கோப்பின் பட்டியல்

இணைப்பு = COM14 dynamic_connection = 0

இப்போது நீங்கள் விசைப்பலகை தொகுதியை உள்ளமைக்க வேண்டும். தொகுதி கட்டுப்பாட்டு_தொகுதிகள் கோப்பகத்தில் அமைந்துள்ளது, பின்னர் விசைப்பலகை. நீங்கள் keyboard_module.dll கோப்பிற்கு அடுத்ததாக config.ini என்ற உள்ளமைவு கோப்பை உருவாக்க வேண்டும். நீங்கள் ஒரு உள்ளமைவு கோப்பை உருவாக்கும் முன், விசைகளை அழுத்தும்போது என்ன செயல்களைச் செய்ய வேண்டும் என்பதை நீங்கள் தீர்மானிக்க வேண்டும்.

விசைப்பலகை தொகுதி ஒரு குறிப்பிட்ட எண் குறியீட்டைக் கொண்ட விசைகளைப் பயன்படுத்த உங்களை அனுமதிக்கிறது. மெய்நிகர் விசை குறியீடுகளின் அட்டவணையை நீங்கள் பார்க்கலாம்.

உதாரணமாக, நான் பின்வரும் விசை அழுத்தங்களைப் பயன்படுத்துவேன்:

• பின் சக்கர மோட்டாரை முன்னோக்கி/பின்னோக்கி சுழற்ற மேல்/கீழ் அம்புகள் பயன்படுத்தப்படுகின்றன
• இடது/வலது அம்புகள் சக்கரங்களை இடது/வலமாகத் திருப்புகின்றன

விசைப்பலகை தொகுதி கட்டமைப்பு கோப்பு, கைமுறை கட்டுப்பாட்டு பயன்முறையில் ரோபோவுடன் தொடர்பு கொள்ள புரோகிராமருக்கு எந்த அச்சுகள் உள்ளன என்பதை விவரிக்கிறது. எனவே, எடுத்துக்காட்டில் இரண்டு கட்டுப்பாட்டு குழுக்கள் உள்ளன - இவை விசைப்பலகை அச்சுகள். புதிய அச்சைச் சேர்க்க, அச்சுகளை விவரிக்க பின்வரும் விதிகளை நீங்கள் கடைபிடிக்க வேண்டும்.

விசைப்பலகை தொகுதிக்கான அச்சுகளை விவரிப்பதற்கான விதிகள்

1. ஒரு புதிய அச்சைச் சேர்க்கும் போது, ​​அது பிரிவில் அவசியம் அச்சுப் பெயரைக் கொண்ட ஒரு சொத்தைச் சேர்த்து, விசைப்பலகை பொத்தானின் மதிப்பை ஒதுக்கவும் ஹெக்ஸ்வடிவம், மற்றும் ஒவ்வொரு பொத்தானுக்கும் இதே போன்ற பதிவு உருவாக்கப்படுகிறது, அதாவது. ஒரு அச்சின் பெயரை பல முறை பயன்படுத்தலாம். பொதுவாக, ஒரு பகுதிக்கு எழுதுவது இப்படி இருக்கும்:

Axis_name = keyboard_button_value_in_HEX_format
2. இந்த அச்சில் திட்டமிடக்கூடிய அதிகபட்ச மற்றும் குறைந்தபட்ச மதிப்பை அமைக்க வேண்டியது அவசியம். இதைச் செய்ய, நீங்கள் ஒரு புதிய வரியில் உள்ளமைவு கோப்பில் ஒரு பகுதியைச் சேர்க்க வேண்டும் config.ini, அச்சு பெயரைப் போலவே, பண்புகளையும் அமைக்கவும் மேல்_மதிப்புமற்றும் குறைந்த_மதிப்பு, இது முறையே அதிகபட்சம் மற்றும் குறைந்தபட்ச அச்சுக்கு ஒத்துள்ளது. பொதுவாக, இந்த பகுதி இதுபோல் தெரிகிறது:

[axis_name] top_value = அதிகபட்ச_axis_value lower_value = குறைந்தபட்ச_axis_value
3. அடுத்து, நீங்கள் முன்பு இணைக்கப்பட்ட விசைப்பலகையில் ஒரு பொத்தானை அழுத்தினால் அச்சின் மதிப்பு என்ன என்பதை நீங்கள் தீர்மானிக்க வேண்டும். ஒரு பிரிவை உருவாக்குவதன் மூலம் மதிப்புகள் தீர்மானிக்கப்படுகின்றன, அதன் பெயர் அச்சின் பெயர் மற்றும் விசைப்பலகை பொத்தானின் மதிப்பைக் கொண்டுள்ளது. ஹெக்ஸ்வடிவம், அடிக்கோடிட்டால் பிரிக்கப்பட்டது. இயல்புநிலை (அழுத்தப்படாத) மற்றும் அழுத்தப்பட்ட நிலையை அமைக்க, பண்புகளைப் பயன்படுத்தவும் அழுத்தப்படாத_மதிப்புமற்றும் அழுத்தப்பட்ட_மதிப்புமுறையே, மதிப்புகள் மாற்றப்படுகின்றன. இந்த வழக்கில் பிரிவின் பொதுவான பார்வை இதுபோல் தெரிகிறது:

[axis-name_keyboard-key-value] pressed_value = axis_value when_key_pressed unpressed_value = axis_value_when_key_pressed
ஸ்பாய்லர் டெக்ஸ்ட் பார்ப்பதற்கு வசதியாக RCML ஆவணத்தில் இருந்து நகலெடுக்கப்பட்டது.

ரோபோ முன்மாதிரியின் கட்டுப்பாட்டை செயல்படுத்த, விசைப்பலகை தொகுதிக்கான உள்ளமைவு கோப்பு உருவாக்கப்பட்டது, அதில் கோ மற்றும் சுழற்ற அச்சுகள் அடங்கும். ரோபோவின் இயக்கத்தின் திசையை அமைக்க கோ அச்சு பயன்படுத்தப்படுகிறது. நீங்கள் “மேல் அம்பு” விசையை அழுத்தும்போது, ​​அச்சு 100 மதிப்பைப் பெறும்; “கீழ் அம்பு” விசையை அழுத்தும்போது, ​​அச்சு -50 மதிப்பைப் பெறும். முன் சக்கரங்களின் திசைமாற்றி கோணத்தை அமைக்க சுழலும் அச்சு பயன்படுத்தப்படுகிறது. இடது அம்புக்குறியை அழுத்தும் போது, ​​அச்சு மதிப்பு -5 ஆகவும், வலது அம்புக்குறியை அழுத்தினால், அச்சு மதிப்பு 5 ஆகவும் இருக்கும்.

விசைப்பலகை தொகுதிக்கான config.ini உள்ளமைவு கோப்பின் பட்டியல்

;தேவையான பிரிவு ;axis_name = key_code (HEX வடிவத்தில்) ;go axis up_arrow go = 0x26 இலிருந்து மதிப்புகளைப் பெறுகிறது ;go axis go_down_arrow = 0x28 இலிருந்து மதிப்புகளைப் பெறுகிறது ;சுழற்று அச்சு இடது _அம்புக்குறியிலிருந்து மதிப்புகளைப் பெறுகிறது = rotate axis = rotate axis ; right_arrow rotate = 0x27 இலிருந்து மதிப்புகளைப் பெறுகிறது ;கோ அச்சின் விளக்கம், எப்போதும் இரண்டு விசைகளையும் கொண்டிருக்க வேண்டும் ;கோ அச்சின் மேல் வரம்பு upper_value = -100 சுழற்று அச்சில், எப்போதும் இரண்டு விசைகளும் இருக்க வேண்டும்; சுழற்ற அச்சு மதிப்புகளின் மேல் வரம்பு upper_value = - 100 ;அச்சு மதிப்புகளின் கீழ் வரம்பு சுழலும் low_value = 100 ; *up_arrow* விசைக்கான கோ அச்சின் நடத்தையின் விளக்கம் (0x26 ) ; *up_arrow* விசையை அழுத்தும் போது, ​​அச்சின் மதிப்பை 50 pressed_value = 100 ஆக அமைக்கவும் ; *up_arrow* விசையை வெளியிடும் போது, ​​அச்சு மதிப்பை 0 unpressed_value = 0 ஆக அமைக்கவும் ; *down_arrow க்கான கோ அச்சின் நடத்தையின் விளக்கம் * key (0x28) ;கீழ்_அம்பு* விசையை அழுத்தும் போது, ​​அச்சின் மதிப்பை -50 pressed_value = -50 என அமைக்கவும் ; *down_arrow* விசையை வெளியிடும் போது, ​​அச்சு மதிப்பை 0 unpressed_value = 0 ஆக அமைக்கவும் ;சுழலும் அச்சின் விளக்க நடத்தை *left_arrow* விசைக்கு (0x25) ; *left_arrow* விசையை அழுத்தும் போது, ​​அச்சு மதிப்பை -5 pressed_value = -5 என அமைக்கவும் ; *left_arrow* விசையை வெளியிடும் போது, ​​அச்சின் மதிப்பை 0 unpressed_value = 0 ஆக அமைக்கவும் ;விளக்கம் *right_arrow* (0x27) விசைக்கான சுழலும் அச்சின் நடத்தை ; *வலது_அம்பு* விசையை அழுத்தும் போது, ​​அச்சு மதிப்பை 5 pressed_value = 5 ஆக அமைக்கவும் ;வலது_அம்பு* விசையை வெளியிடும் போது, ​​அச்சின் மதிப்பை 0 unpressed_value = என அமைக்கவும். 0

அடுத்து, கேம்பேடைப் பயன்படுத்தி கட்டுப்பாட்டைச் செயல்படுத்த, நீங்கள் கேம்பேட் தொகுதியை உள்ளமைக்க வேண்டும். ஒரு தொகுதியை உள்ளமைப்பது, gamepad_module.dll க்கு அடுத்ததாக config.ini என்ற உள்ளமைவு கோப்பை உருவாக்குகிறது, இது control_modules கோப்பகத்தில் அமைந்துள்ளது, பின்னர் கேம்பேட்.

கேம்பேடுடன் தொடர்புகொள்வதற்கான யுனிவர்சல் மாட்யூல் உள்ளமைவு கோப்பு

;பயன்படுத்தப்பட்ட அச்சுகளை விவரிக்கும் தேவையான பகுதி ;கையேடு கட்டுப்பாட்டு பயன்முறையை முடிக்க அச்சு வெளியேறு = 9 ; கேம்பேட் பொத்தான்களுடன் தொடர்புடைய 11 பைனரி அச்சுகள் B1 = 1 B2 = 2 B3 = 3 B4 = 4 L1 = 7 L2 = 5 R1 = 8 R2 = 6 start = 10 T1 = 11 T2 = 12 ; 4 குச்சி அச்சுகள்; வலது குச்சி மேல்/கீழ் இயக்கம் RTUD = 13 ; வலது குச்சி இடது / வலது இயக்கம் RTLR = 16 ; இடது குச்சி மேல் / கீழ் இயக்கம் LTUD = 15 ; இடது குச்சி இடது / வலது இயக்கம் LTLR = 14 ; சிலுவையின் 2 அச்சுகள்;குறுக்கு மேல்/கீழ் அம்புகளின் இயக்கம்UD = 17 ;குறுக்கு இடது/வலது அம்புகளின் இயக்கம்LR = 18 ;B1 அச்சின் நடத்தை பற்றிய விளக்கம்;B1 பொத்தானை அழுத்தும் போது, ​​அச்சு மதிப்பை 1 மேல்_மதிப்புக்கு அமைக்கவும் = 1;B1 பொத்தானை வெளியிடும் போது, ​​அச்சின் மதிப்பை 0 lower_value = 0 top_value = 1 lower_value = 0 top_value = 1 lower_value = 0 top_value = 1 lower_value = 0 top_value = 1 lower_value = 0 top_value = 1 lower_value என அமைக்கவும் 1 low_value = 0 top_value = 1 lower_value = 0 top_value = 1 lower_value = 0 top_value = 1 lower_value = 0 top_value = 1 lower_value = 0 ;வலது குச்சி அச்சின் மேல்/கீழே நகரும் நடத்தையின் விளக்கம் ;அதிகபட்சமாக நகரும் போது அச்சு மதிப்பு சாத்தியமான மேல் நிலை top_value = 0 ;அச்சு மதிப்பு அதிகபட்ச சாத்தியமான கீழ் நிலைக்கு நகரும் போது low_value = 65535 top_value = 0 lower_value = 65535 top_value = 0 lower_value = 65535 top_value = 0 lower_value = 65535 ;நடத்தை விவரம் மேலே விவரம். /கீழ் இயக்கம் ;மேல் அம்புக்குறியை அழுத்தும் போது அச்சு மதிப்பு மேல்_மதிப்பு = 1 ;கீழ் அம்புக்குறியை அழுத்தும் போது அச்சு மதிப்பு lower_value = -1 top_value = 1 lower_value = -1

கேம்பேட் தொகுதியை அமைப்பது பற்றிய கூடுதல் தகவல்கள் RCML குறிப்பு கையேட்டில் காட்டப்படும்.

3. அடுத்த படியாக RCML இல் ஒரு நிரலை எழுத வேண்டும்.

உருவாக்கப்பட்ட கோப்பகத்தின் மூலத்தில், நீங்கள் ஒரு நிரல் கோப்பை உருவாக்க வேண்டும். நிரல் கோப்பின் பெயர் மற்றும் அதன் நீட்டிப்பு எதுவும் இருக்கலாம், ஆனால் நீங்கள் பெயரில் ரஷ்ய எழுத்துக்களைத் தவிர்க்க வேண்டும். எடுத்துக்காட்டில் பயன்படுத்தப்படும் கோப்பு பெயர் hello.rcml.

lego_ev3 தொகுதிக்கு, ரோபோ முன்பதிவு குறியீடு பின்வரும் படிவத்தைக் கொண்டுள்ளது:

@tr = robot_lego_ev3;

lego_ev3 தொகுதி இணைப்புப் பக்கம் கட்டுப்படுத்தி ஆதரிக்கும் பெரும்பாலான செயல்பாடுகளை விவரிக்கிறது. ஒரு சோதனை உதாரணமாக, ரோபோவை ஒரு சறுக்கலில் தானாக நுழைய ஒரு நிரல் உருவாக்கப்பட்டது.

நிரல் அல்காரிதம் பின்வருமாறு:

முதல் இலவச ரோபோவை முன்பதிவு செய்த பிறகு, இரண்டு மோட்டார்களுக்கு இடையே ஒரு இணைப்பு நிறுவப்பட்டது, அவை ஒன்றாக இருப்பது போல் அடுத்தடுத்த வேலைகளுக்கு. பின்னர் ரோபோ சறுக்கல்களை செய்யத் தொடங்குகிறது. ரோபோவின் செயல்களின் மென்பொருள் விளக்கம், முன் சக்கரங்களின் சுழற்சியின் கோணங்களையும் பின்புற சக்கரங்களின் சுழற்சி வேகத்தையும் துல்லியமாக அமைக்க உங்களை அனுமதிக்கிறது. இந்த நுட்பத்தைப் பயன்படுத்தி, விசைப்பலகை அல்லது கேம்பேட் மூலம் கைமுறையாக பைலட்டிங் செய்யும் போது நகலெடுக்க கடினமாக இருக்கும் முடிவுகளை அடைய உங்களை அனுமதிக்கிறது.

RCML மொழியில் லெகோ ரோபோவுக்கான நிரல் பட்டியல்

செயல்பாடு முக்கிய() (@tr = robot_lego_ev3; //ரோபோவை முன்பதிவு செய்யுங்கள் @tr->setTrackVehicle("B","C",0,0); //மோட்டார் ஒத்திசைவு @tr->motorMoveTo("D",100 , 0,0); system.sleep(500); @tr->trackVehicleForward(-100); system.sleep(1000); @tr->motorMoveTo("D",50,-50,0); அமைப்பு. தூக்கம் (4000); @tr->motorMoveTo("D",50,50,0); system.sleep(4000); @tr->trackVehicleOff(); system.sleep(1000); )

நிரலைத் தொகுக்க, நீங்கள் சாளர கட்டளை வரியைப் பயன்படுத்த வேண்டும். முதலில், நீங்கள் rcml_compiler.exe மற்றும் rcml_intepreter.exe ஆகிய இயங்கக்கூடிய கோப்புகளுடன் உருவாக்கப்பட்ட கோப்பகத்திற்கு செல்ல வேண்டும். அடுத்து நீங்கள் பின்வரும் கட்டளைகளை உள்ளிட வேண்டும்.

hello.rcml கோப்பை தொகுக்க கட்டளை:

Rcml_compiler.exe hello.rcml hello.rcml.pc
தொகுத்தலின் விளைவாக, hello.rcml.pc என்ற புதிய கோப்பு உருவாக்கப்பட்ட கோப்பகத்தில் தோன்றும்.

வெற்றிகரமான தொகுத்தலுக்குப் பிறகு கட்டளை வரியின் ஸ்கிரீன்ஷாட்

இப்போது EV3 கன்ட்ரோலர் ஆன் செய்யப்பட்டு புளூடூத் அடாப்டருடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளதா என்பதை உறுதிசெய்ய வேண்டும். கேம்பேட் பிசியுடன் இணைக்கப்பட்டிருக்க வேண்டும். இதற்குப் பிறகு, நிரல் கோப்பை இயக்க நீங்கள் கட்டளையை இயக்க வேண்டும்:

Rcml_intepreter.exe hello.rcml

நிரல் செயல்பாட்டின் போது கட்டளை வரியின் தோற்றம்

ரோபோவின் இயக்கத் திட்டத்தை விளக்கும் வீடியோ கட்டுரையின் கீழே அமைந்துள்ளது.

4. அடுத்த கட்டமாக விசைப்பலகையைப் பயன்படுத்தி கைமுறையாக ரோபோவைக் கட்டுப்படுத்த வேண்டும்.

விசைப்பலகையைப் பயன்படுத்தி, நீங்கள் எந்த ரோபோ மோட்டாரையும் கட்டுப்படுத்தலாம். எடுத்துக்காட்டு பின்வரும் வழிமுறைகளின் கட்டுப்பாட்டை செயல்படுத்துகிறது:

• முன் சக்கர திசைமாற்றி கோணம்
• பின்புற சக்கரங்களின் சுழற்சியின் திசை

EV3 கன்ட்ரோலரை அடிப்படையாகக் கொண்ட கீபோர்டுக்கும் லெகோ ரோபோவுக்கும் இடையிலான தொடர்புக்கான நிரலின் பட்டியல்

முக்கிய செயல்பாடு() (@tr = robot_lego_ev3; //ரோபோவை முன்பதிவு செய்யுங்கள் @tr->setTrackVehicle("B","C",0,0); //மோட்டார் ஒத்திசைவு அமைப்பு.hand_control(@tr,"கீபோர்டு", "நேராக","செல்", "speedMotorD","சுழற்று"); )

அடுத்து, நீங்கள் நிரலை தொகுத்து அதை இயக்க வேண்டும். கீபோர்டைப் பயன்படுத்தி லெகோ ரோபோவை கைமுறையாகக் கட்டுப்படுத்துவதன் முடிவு பக்கத்தின் கீழே உள்ள வீடியோவில் காட்டப்பட்டுள்ளது.

5. விசைப்பலகைக்கு கூடுதலாக, கேம்பேட் தொகுதி உள்ளது, இது கேம்பேடைப் பயன்படுத்தி ரோபோவைக் கையாள உங்களை அனுமதிக்கிறது. கேம்பேடைப் பயன்படுத்தி ரோபோ கட்டுப்பாட்டைச் செயல்படுத்த, கேம்பேட் அச்சுகளின் மதிப்புகளை எந்த ரோபோவின் அச்சுகள் எடுக்கும் என்பதை நிரல் மட்டத்தில் விவரிக்க வேண்டியது அவசியம்.

கேம்பேட் மற்றும் லெகோ ரோபோட்டுக்கு இடையேயான தொடர்புக்கான நிரலின் பட்டியல்

முக்கிய செயல்பாடு() (@tr = robot_lego_ev3; //ரோபோவை முன்பதிவு செய்யுங்கள் @tr->setTrackVehicle("B","C",0,0); //இயந்திர ஒத்திசைவு அமைப்பு.hand_control(@tr,"gamepad", "நேராக","RTUD", "speedMotorD","RTLR"); )

அடுத்து, நிரலைத் தொகுக்கும் செயல்முறையை நீங்கள் மீண்டும் செய்ய வேண்டும், பின்னர் அதை இயக்கவும். கேம்பேடைப் பயன்படுத்தி லெகோ ரோபோவை கைமுறையாகக் கட்டுப்படுத்துவதன் முடிவையும், முன்பு இணைக்கப்பட்ட அனைத்து முறைகளையும் பின்வருபவை காட்டுகிறது:

இந்த கட்டுரை RCML இன் சில திறன்களை சுருக்கமாக விளக்குகிறது. மிகவும் விரிவான விளக்கத்தை குறிப்பு கையேட்டில் காணலாம்.

தனிப்பட்ட ஸ்லைடுகள் மூலம் விளக்கக்காட்சியின் விளக்கம்:

1 ஸ்லைடு

ஸ்லைடு விளக்கம்:

2 ஸ்லைடு

ஸ்லைடு விளக்கம்:

EV3 செங்கல் இடைமுகம் EV3 செங்கல் என்பது உங்கள் ரோபோக்களை இயக்கும் கட்டுப்பாட்டு மையமாகும். திரை, செங்கல் கட்டுப்பாட்டு பொத்தான்கள் மற்றும் நான்கு முக்கிய சாளரங்களைக் கொண்ட EV3 செங்கல் இடைமுகத்துடன், நீங்கள் தனித்துவமான EV3 Brick அம்சங்களைப் பெறலாம். இவை ஒரு நிரலைத் தொடங்குவது மற்றும் நிறுத்துவது போன்ற எளிய செயல்பாடுகளாக இருக்கலாம் அல்லது நிரலை எழுதுவது போன்ற சிக்கலானதாக இருக்கலாம்.

3 ஸ்லைடு

ஸ்லைடு விளக்கம்:

இடைமுகம்: EV3 மெனுவில் 4 பகுதிகள் அடங்கிய மெனு உள்ளது: சமீபத்திய நிரல்கள் கோப்பு வழிசெலுத்தல் செங்கல் பயன்பாடுகள் செங்கல் அமைப்புகள்

4 ஸ்லைடு

ஸ்லைடு விளக்கம்:

சமீபத்திய நிரல்கள் உங்கள் டெஸ்க்டாப் பிசியில் இருந்து சமீபத்தில் பதிவிறக்கம் செய்யப்பட்ட நிரல்களைத் தொடங்குதல். நீங்கள் நிரல்களைப் பதிவிறக்கி இயக்கத் தொடங்கும் வரை இந்தச் சாளரம் காலியாகவே இருக்கும். இந்த சாளரம் நீங்கள் சமீபத்தில் துவக்கிய நிரல்களைக் காண்பிக்கும். முன்னிருப்பாக தேர்ந்தெடுக்கப்பட்ட பட்டியலில் மேலே உள்ள நிரல், கடைசியாக தொடங்கப்பட்ட நிரலாகும்.

5 ஸ்லைடு

ஸ்லைடு விளக்கம்:

கோப்பு மேலாளர் மைக்ரோகம்ப்யூட்டர் நினைவகத்திலும், மெமரி கார்டிலும் சேமிக்கப்பட்டுள்ள அனைத்து கோப்புகளையும் அணுகி நிர்வகிக்கவும். இந்தச் சாளரத்தில் இருந்து, SD கார்டில் சேமிக்கப்பட்ட கோப்புகள் உட்பட, உங்கள் EV3 பிரிக்கில் உள்ள அனைத்து கோப்புகளையும் அணுகலாம் மற்றும் நிர்வகிக்கலாம். கோப்புகள் திட்ட கோப்புறைகளாக ஒழுங்கமைக்கப்பட்டுள்ளன, அவை உண்மையான நிரல் கோப்புகளுக்கு கூடுதலாக, ஒவ்வொரு திட்டத்திலும் பயன்படுத்தப்படும் ஒலிகள் மற்றும் படங்களையும் கொண்டிருக்கும். கோப்பு நேவிகேட்டரைப் பயன்படுத்தி கோப்புகளை நகர்த்தலாம் அல்லது நீக்கலாம். தொகுதி நிரலாக்க சூழலைப் பயன்படுத்தி உருவாக்கப்பட்ட நிரல்கள் மற்றும் தொகுதி தரவு பதிவு பயன்பாடுகள் BrkProg_SAVE மற்றும் BrkDL_SAVE கோப்புறைகளில் தனித்தனியாக சேமிக்கப்படும்.

6 ஸ்லைடு

ஸ்லைடு விளக்கம்:

EV3 கண்ட்ரோல் பாக்ஸ் அப்ளிகேஷன்களில் 4 முன்பே நிறுவப்பட்ட பயன்பாடுகள் உள்ளன: A. போர்ட் வியூ. பி. மோட்டார் கட்டுப்பாடு. பி. ஐஆர் கட்டுப்பாடு. D. தொகுதி நிரலாக்க சூழல்.

7 ஸ்லைடு

ஸ்லைடு விளக்கம்:

A. போர்ட் வியூ போர்ட் வியூ பயன்பாட்டின் முதல் சாளரத்தில், எந்த போர்ட்களில் சென்சார்கள் அல்லது மோட்டார்கள் இணைக்கப்பட்டுள்ளன என்பதை விரைவாகக் காணலாம். ஆக்கிரமிக்கப்பட்ட போர்ட்களில் ஒன்றிற்கு செல்ல EV3 செங்கல் கட்டுப்பாட்டு பொத்தான்களைப் பயன்படுத்தவும், சென்சார் அல்லது மோட்டாரிலிருந்து தற்போதைய அளவீடுகளைப் பார்ப்பீர்கள். பல சென்சார்கள் மற்றும் மோட்டார்களை நிறுவி வெவ்வேறு அமைப்புகளுடன் பரிசோதனை செய்யுங்கள். நிறுவப்பட்ட மோட்டார்கள் மற்றும் சென்சார்களுக்கான தற்போதைய அமைப்புகளைப் பார்க்க அல்லது மாற்ற, மையப் பொத்தானை அழுத்தவும். தொகுதியின் முக்கிய பயன்பாட்டு சாளரத்திற்குத் திரும்ப, "பின்" பொத்தானைக் கிளிக் செய்யவும்.

8 ஸ்லைடு

ஸ்லைடு விளக்கம்:

B. மோட்டார் கட்டுப்பாடு நான்கு வெளியீடு துறைமுகங்களில் ஒன்றுடன் இணைக்கப்பட்டுள்ள எந்த மோட்டாரின் முன்னோக்கி அல்லது தலைகீழ் இயக்கத்தைக் கட்டுப்படுத்துகிறது. இரண்டு வெவ்வேறு முறைகள் உள்ளன. ஒரு பயன்முறையில், நீங்கள் போர்ட் A உடன் இணைக்கப்பட்ட மோட்டார்கள் (மேல் மற்றும் கீழ் பொத்தான்களைப் பயன்படுத்தி) மற்றும் போர்ட் D (இடது மற்றும் வலது பொத்தான்களைப் பயன்படுத்தி) கட்டுப்படுத்த முடியும். மற்ற பயன்முறையில், போர்ட் பி (மேல் மற்றும் கீழ் பொத்தான்களைப் பயன்படுத்தி) மற்றும் போர்ட் சி (இடது மற்றும் வலது பொத்தான்களைப் பயன்படுத்தி) இணைக்கப்பட்ட மோட்டார்களை நீங்கள் கட்டுப்படுத்துகிறீர்கள். இந்த இரண்டு முறைகளுக்கு இடையில் மாறுவது மத்திய பொத்தானைப் பயன்படுத்தி செய்யப்படுகிறது. தொகுதியின் முக்கிய பயன்பாட்டு சாளரத்திற்குத் திரும்ப, "பின்" பொத்தானைக் கிளிக் செய்யவும்.

ஸ்லைடு 9

ஸ்லைடு விளக்கம்:

ஐஆர் கண்ட்ரோல் ரிமோட் இன்ஃப்ராரெட் பெக்கனை ரிமோட் கண்ட்ரோலாகவும், அகச்சிவப்பு சென்சார் ரிசீவராகவும் பயன்படுத்தி நான்கு அவுட்புட் போர்ட்களில் ஒன்றோடு இணைக்கப்பட்டுள்ள எந்த மோட்டாரின் முன்னோக்கி அல்லது தலைகீழ் இயக்கத்தைக் கட்டுப்படுத்தவும் (அகச்சிவப்பு சென்சார் EV3 செங்கல்லில் போர்ட் 4 உடன் இணைக்கப்பட வேண்டும்) . இரண்டு வெவ்வேறு முறைகள் உள்ளன. ஒரு பயன்முறையில், தொலை அகச்சிவப்பு கலங்கரை விளக்கத்தில் 1 மற்றும் 2 சேனல்களைப் பயன்படுத்துவீர்கள். சேனல் 1 இல், போர்ட் பி (ரிமோட் ஐஆர் பீக்கனில் உள்ள பொத்தான்கள் 1 மற்றும் 2 ஐப் பயன்படுத்தி) மற்றும் போர்ட் சி (ரிமோட் ஐஆர் பீக்கனில் உள்ள பொத்தான்கள் 3 மற்றும் 4ஐப் பயன்படுத்தி) ஆகியவற்றுடன் இணைக்கப்பட்ட மோட்டார்களை உங்களால் கட்டுப்படுத்த முடியும். சேனல் 2 இல் நீங்கள் போர்ட் A உடன் இணைக்கப்பட்ட மோட்டார்கள் (பொத்தான்கள் 1 மற்றும் 2 ஐப் பயன்படுத்தி) மற்றும் போர்ட் D (பொத்தான்கள் 3 மற்றும் 4 ஐப் பயன்படுத்தி) கட்டுப்படுத்த முடியும். மற்றொரு பயன்முறையில், தொலை அகச்சிவப்பு கலங்கரை விளக்கத்தில் சேனல்கள் 3 மற்றும் 4 ஐப் பயன்படுத்தி, மோட்டார்களை அதே வழியில் கட்டுப்படுத்தலாம். இந்த இரண்டு முறைகளுக்கு இடையில் மாறுவது மத்திய பொத்தானைப் பயன்படுத்தி செய்யப்படுகிறது. தொகுதியின் முக்கிய பயன்பாட்டு சாளரத்திற்குத் திரும்ப, "பின்" பொத்தானைக் கிளிக் செய்யவும்.

10 ஸ்லைடு

ஸ்லைடு விளக்கம்:

செங்கல் நிரலாக்க சூழல் EV3 செங்கல் அதில் நிறுவப்பட்ட மென்பொருளுடன் வருகிறது. பயன்பாடு உங்கள் கணினியில் நிறுவப்பட்ட மென்பொருளைப் போன்றது. இந்த வழிமுறைகளில் நீங்கள் தொடங்குவதற்கு தேவையான அடிப்படை தகவல்கள் உள்ளன.

11 ஸ்லைடு

ஸ்லைடு விளக்கம்:

EV3 செங்கல் அமைப்புகள் EV3 செங்கல்லில் உள்ள பல்வேறு பொதுவான அமைப்புகளைப் பார்க்கவும் சரிசெய்யவும் இந்தச் சாளரம் உங்களை அனுமதிக்கிறது.

12 ஸ்லைடு

ஸ்லைடு விளக்கம்:

ஒலியளவை சரிசெய்தல் EV3 இல் உள்ள அமைப்புகள் தாவலில் ஒலியளவை அதிகரிக்கலாம் அல்லது குறைக்கலாம்.

ஸ்லைடு 13