Роботыг алсаас удирдах. Роботыг удирдах арга замууд. WiFi удирдлага
Өнөөдөр та радио удирдлагатай хэнийг ч гайхшруулахгүй гар хийцийн бүтээгдэхүүн. Гэхдээ та хүлээн зөвшөөрөх ёстой, энэ нь удирдлагын товчлуурыг дарах нь ямар нэгэн байдлаар "хуучин хэв маяг" юм ... Удирдах нь илүү сонирхолтой юм. гар урлалсойзны хөдөлгөөний тусламжтайгаар тийм үү? Энэ нийтлэлд Arduino самбар болон хэд хэдэн гулзайлтын мэдрэгч ашиглан алсын удирдлагыг хэрхэн зохион байгуулах жишээг харуулав. PHIRO Pro нь туршилтын субъектын үүрэг гүйцэтгэнэ
Алхам 1: Танд хэрэгтэй зүйл
- Гулзайлтын мэдрэгч;
- Arduino UNO;
- Bluetooth модуль HC-05;
- бээлий;
- Үсгүүр;
- 9B зай;
- Халаасны код програм.
Алхам 2: Firmata стандартыг Arduino-д байршуулна уу
Халаасны кодтой холбохын тулд firmata стандартыг Arduino самбар дээр ачаалах шаардлагатай. Энэ төсөлд бид Arduino UNO ашигладаг, гэхдээ ямар ч Arduino хавтанг ашиглаж болно.
- Бид Arduino хавтанг компьютер / зөөврийн компьютерт холбодог.
- Arduino ID дээр COM портыг сонгоно уу. Хэрэгсэл -> Цуваа порт -> Харгалзах COM порт
- Дараа нь самбарын төрлийг сонгоно уу. Хэрэгсэл -> Самбар -> Таны Arduino самбар
- Дараа нь Firmata стандартыг сонгоно уу. Жишээ нь -> Firmata -> Стандарт Фирма
- "Байршуулах" дээр дарж кодыг самбарт байршуулна уу.
Алхам 3: Мэдрэгчийг самбарт холбож, бээлийтэй холбоно
Гулзайлтын мэдрэгч нь гулзайлтын болон хазайлтыг илрүүлэхэд ашигладаг эсэргүүцэлтэй төхөөрөмж юм. Arduino дээрх мэдрэгчийг холбох диаграммыг доор харуулав. Мэдрэгчийг бээлийд найдвартай бэхлэхийн тулд би нугалсан үдээс ашигласан, гэхдээ та хүсвэл хуванцар цахилгаан зангиа ашиглаж болно.
Алхам 4: HC-05 Bluetooth модулийг Arduino-д холбоно уу
Бид bluetooth модуль болон Arduino хавтангийн зүүг дараах байдлаар холбодог.
- HC05 Tx - Arduino Rx
- HC05 Rx - Arduino Tx
- Vcc - 5V
- GND - GND
Алхам 5: Arduino-г батерейнд холбоно уу
Бид Arduino хавтанг Bluetooth модулаар тэжээхийн тулд 9V зайг ашигладаг. Энэ төрлийн зохион байгуулалт нь бугуй/бугуйвч дээр хялбар холбох боломжийг олгодог. Илүү авсаархан байх тусмаа сайн.
Алхам 6: Халаасны код програм
Програмыг ашиглах жишээг доор харуулав. Юуны өмнө PHIRO Pro 3-р горимд (Bluetooth горим) байгаа эсэхийг шалгаарай. Дэлгэцийн дээд талд байрлах цэнхэр LED асахаас өмнө PHIRO дээрх Mode товчийг дарна уу.
Хөтөлбөрийн хувьд ерөнхийдөө 7 горим байдаг.
- Долоовор хуруу нь шулуун байна. Урд гэрэл нь улаанаар гэрэлтдэг. Хөтөлбөр нь STOP-г харуулж байна.
- Долоовор болон дунд хуруу нь шулуун байна. Урд гэрэл ногоон өнгөтэй байна. Хөтөлбөр нь STOP-г харуулж байна.
- Долоовор, дунд, нэргүй хуруунууд нь шулуун байна. Урд гэрэл цэнхэр өнгөтэй байна. Хөтөлбөр нь STOP-г харуулж байна.
- Алга нээлттэй байна. PHIRO урагшилна. Урд гэрэл цагаан гэрэлтдэг. Хөтөлбөр нь FORWARD харуулж байна.
- Алга нь нударгаараа зангидсан байна. PHIRO зогсоно. Урд гэрэл унтарсан. Хөтөлбөр нь STOP-г харуулж байна.
- Алга нь нударгаараа зангидаж, зүүн тийшээ хазайсан (утас зүүн тийшээ хазайсан). PHIRO зүүн эргэ. Зүүн урд гэрэл нь шаргал өнгөтэй байна. Хөтөлбөр нь ЗҮҮН талыг харуулж байна.
- Алга нь нударгаараа зангидаж, баруун тийш хазайсан (утас баруун тийш хазайсан). PHIRO баруун тийш эргэж байна. Баруун талын гэрэл нь шаргал өнгөтэй байна. Хөтөлбөр нь ЗӨВ гэдгийг харуулж байна.
Алхам 7: Эцсийн суулгацыг гүйцэтгэнэ
Утсаа гартаа бэхлэхийн тулд та гарын тууз ашиглаж эсвэл миний хийсэн шиг хийж болно.
Би гар утсандаа хямд бүрээс худалдаж аваад нүхийг нь хайчилж, Velcro тууз наасан. Утастай тууз бэлэн боллоо.
Ингээд л боллоо!) Анхаарал тавьсанд баярлалаа)
Цэргийн техник хэрэгслийг хөгжүүлэх хамгийн ирээдүйтэй чиглэлүүдийн нэг бол янз бүрийн асуудлыг шийдвэрлэхэд зориулагдсан алсын удирдлагатай роботуудыг бий болгох явдал юм. Одоогийн байдлаар энэ зарчмаар ажилладаг нисгэгчгүй агаарын тээврийн хэрэгслийг аль хэдийн идэвхтэй ашиглаж байна. Газрын болон гадаргын робот техникийн хувьд эдгээр газрууд ижил хөгжлийг хүлээж аваагүй байна. Зэвсэгт хүчний алсын удирдлагатай техник хэрэгслийг ашиглах нь өнөөг хүртэл маш хязгаарлагдмал хэрэглээтэй байсан бөгөөд энэ нь техникийн хүндрэл, түүнийг зэвсэгт хүчний одоо байгаа бүтцэд нэгтгэх шаардлагатай болсонтой холбоотой юм. Гэсэн хэдий ч урт хугацаанд алсын удирдлагатай роботуудын тоо ижил төстэй олон тооны төхөөрөмжүүдийн харилцан үйлчлэлийг хөнгөвчлөх шинэ шийдлүүдийг хайх шаардлагатай түвшинд хүрч магадгүй юм.
Байлдааны роботуудыг өргөнөөр ашиглах нь зэвсгийн хосолсон системтэй адил мэдээлэл дамжуулах, удирдах тусгай системийг бий болгох хэрэгцээнд хүргэж болзошгүй юм. Мэдэгдэж байгаагаар Санкт-Петербургийн Роботехник, техникийн кибернетикийн төв судалгааны хүрээлэнд (CNII RTK) байлдааны роботын техник хэрэгслийн гадаад төрхийг судалж, удирдлагын нэгдсэн системийг бий болгох ажил эхэлсэн байна. Интерфакс агентлаг RTK-ийн Төв судалгааны хүрээлэнгийн төлөөлөгчөөс иш татан мэдээлснээр, ажлын зорилго нь хэд хэдэн роботыг нэгэн зэрэг удирдах боломжийг олгодог системийг бий болгох бөгөөд энэ нь янз бүрийн үйл ажиллагааг илүү тохь тухтай гүйцэтгэх боломжийг олгоно. Нэмж дурдахад энэ арга нь янз бүрийн роботын системийн удирдлагын самбарыг нэгтгэх боломжийг олгоно.
Мэдээжийн хэрэг, нэгдсэн хяналтын системийг хөгжүүлэх нь "хувь хүний" алсын удирдлага бүрэн алга болохгүй. Бүх шинэ роботууд өөрсдийн алсын удирдлагатай төхөөрөмжөөр тоноглогдсон хэвээр байх болно. Гэсэн хэдий ч, RTI-ийн Төв судалгааны хүрээлэнгийн ажилтнуудын үзэж байгаагаар бүх шинэ тоног төхөөрөмж нь нийтлэг олон сувгийн хяналтын системтэй ажиллах чадвартай байх ёстой. Үүний ачаар роботыг ганцаарчилсан болон бүлгээр ашиглахад илүү уян хатан байдлыг хангах боломжтой гэж үзэж байна. Өөрөөр хэлбэл, тодорхой нөхцөлд аль ч ангийн цэргүүд роботын хэд хэдэн нэгжийг нэг алсын удирдлагаас удирдах боломжтой болно. Үүний дагуу хэд хэдэн операторуудын харилцан үйлчлэл ихээхэн хөнгөвчлөх болно, учир нь тэдний тоо мэдэгдэхүйц буурах болно.
Ийм системийг бий болгох анхны хөгжлийн үе шатанд тодорхой асуултууд гарч ирж байгааг тэмдэглэх нь зүйтэй. Жишээлбэл, нэг оператор хэд хэдэн роботыг нэгэн зэрэг удирдахад маш хэцүү байх бөгөөд энэ нь байлдааны ажлын үр нөлөөг эрс бууруулдаг. Энэ тохиолдолд танд заасан цэг рүү шилжих, газар нутгийг ажиглах, оптик эсвэл хэт улаан туяаны мужид ялгаатай байг хайх гэх мэт хамгийн энгийн бөгөөд "ердийн" ажлуудыг гүйцэтгэх боломжтой автомат алгоритмууд хэрэгтэй болно. Бид хиймэл оюун ухааны тухай яриагүй. Одоогоор байлдааны роботуудад зөвхөн хиймэл дагуулын систем ашиглан жолоодох эсвэл хөдөлж буй объектуудыг таних чадвартай тохирох программ хангамж л хэрэгтэй болно. Өгөгдсөн маршрутын цэгт хүрэх эсвэл итгэмжлэгдсэн салбарт объектыг илрүүлэхэд автоматжуулалт нь оператор руу дохио илгээх шаардлагатай бөгөөд тэрээр эргээд электроникийн дараагийн даалгаврыг тодорхойлох эсвэл өөрийн гарт хяналт тавих болно.
Байлдааны эсвэл олон зориулалттай роботуудын "нэгж" -ийн ижил төстэй бүтцийг зөвхөн цэргийн ажиллагаанд ашиглах боломжгүй юм. Төвлөрсөн удирдлагатай роботууд нь тагнуулын тоног төхөөрөмж эсвэл зэвсэг авч явах боломжтой. Үүний зэрэгцээ тэд ашигтай давуу талыг олж авдаг: нэг алсын удирдлагаас удирддаг төхөөрөмжийг отолт хийх, эсвэл хэд хэдэн талаас суурин объект руу дайрах ажлыг зохион байгуулахад ашиглаж болно. Гэсэн хэдий ч ийм чадвар нь роботын "нэгж" -ийн оператор эсвэл операторуудад бусад ажлыг гүйцэтгэх боломжийг олгодог. Жишээлбэл, аврах ажиллагааны үеэр нэг операторын удирддаг хэд хэдэн роботууд нөхцөл байдлыг нэг удаад танихаас илүү үр дүнтэй байдаг. Түүнчлэн, тусгай тоног төхөөрөмж бүхий хэд хэдэн төхөөрөмж нь тодорхой нөхцөлд галыг хурдан, үр дүнтэй газар нутагшуулах, унтраах эсвэл өөр ижил төстэй ажлыг гүйцэтгэх чадвартай байдаг.
Гэсэн хэдий ч роботыг удирдах нэгдсэн систем нь сул талуудтай. Юуны өмнө нэг төрлийн бүх нийтийн хяналтын самбарыг бий болгох нарийн төвөгтэй байдлыг тэмдэглэх нь зүйтэй. Хэд хэдэн нийтлэг шинж чанаруудыг үл харгалзан ихэнх тохиолдолд байлдааны болон олон зориулалттай роботын загвар бүр нь тусгайлан зохион бүтээсэн хяналтын системийг шаарддаг. Тиймээс хэт хөнгөн дронуудыг ердийн компьютер эсвэл зөөврийн компьютер дээр суурилсан цогцолбороор удирдаж болох бол илүү ноцтой, том төхөөрөмжүүдийг зохих тоног төхөөрөмжтэй хамт ашигладаг. Жишээлбэл, Америкийн дугуйт олон зориулалттай алсын удирдлагатай машин бутлуур нь жолооны хүрд, дөрөө, хэд хэдэн дэлгэц бүхий бүхээгийн нэг төрөл болох хяналтын самбартай. Тиймээс нэг хяналтын самбарыг модульчлагдсан схемийн дагуу барих ёстой бөгөөд энэ тохиолдолд модуль бүр нь хөдөлгөөний арга, жин, зорилгоос хамааран алсын удирдлагатай төхөөрөмжийн тодорхой ангийн онцлогийг хариуцна.
Цэргийн болон аврах ажилд ашиглаж болох дотоодын роботуудын тоо бага хэвээр байгааг санах нь зүйтэй. Ийм бүтээн байгуулалтын дийлэнх хэсэг нь нисгэгчгүй агаарын тээврийн хэрэгсэлд байдаг. Энэ технологийг төрийн болон арилжааны хэд хэдэн байгууллага нэгэн зэрэг хөгжүүлж байгаа нь анхаарал татаж байна. Мэдээжийн хэрэг, тус бүр нь өөрийн цогцолборыг өөрийн гэсэн загвартай удирдлагаар хангадаг. Стандарт удирдлагын нэгдсэн тогтолцоог бий болгосноор энэ салбарыг эмх цэгцтэй болгоход тусална. Түүнчлэн нэгдсэн хяналтын төхөөрөмж нь робот системийн операторуудыг сургах ажлыг ихээхэн хялбаршуулна. Өөрөөр хэлбэл, ирээдүйн оператор нь нэгдсэн хяналтын системийн ерөнхий зарчмуудыг судалж, дараа нь нэмэлт модулиуд болон роботын тодорхой загварыг ашиглахтай холбоотой ур чадвар, чадварыг нэмж эзэмших боломжтой болно. Тиймээс бусад тоног төхөөрөмж ашиглах операторыг давтан сургах ажлыг хялбарчилж, хэд дахин багасгах болно.
Гэсэн хэдий ч Санкт-Петербургийн Роботик ба техникийн кибернетикийн төв судалгааны хүрээлэнгийн ажил ойрын ирээдүйд тийм ч их ирээдүйтэй байх болно. Баримт нь манай улсад байлдааны болон олон зориулалттай робот техникийн дийлэнх хэсэг нь зохих ёсоор хөгжөөгүй байна. Тиймээс дотоодын нэгдсэн хяналтын систем нь олон тооны робот гарч ирэхийг хүлээх хэрэгтэй болно. Энэ асуудал нь нэг эерэг үр дагавартай гэдгийг хэлэх нь зүйтэй. Төрөл бүрийн робот техникийг олноор бүтээх ажил хараахан эхлээгүй байгаа тул RTK-ийн Судалгааны төв хүрээлэнгийн ажилтнууд роботын шинэ загвар гарч ирэхээс өмнө нэгдсэн удирдлагын систем дээр ажлаа дуусгаж, эцсийн боловсруулалтыг танилцуулах цаг гарна. Ийнхүү Роботехникийн судалгааны төв хүрээлэнг хөгжүүлэх нь зэвсэгт хүчин, хууль сахиулах, аврах ажиллагаанд шинэ робот бүтээхэд анхаарах стандарт болж чадна.
Одоогийн төслийн нарийн ширийн зүйлийн талаар ярихад эрт байна: энэ талаархи бүх мэдээлэл хэвлэл мэдээллийн хэрэгслээр гарсан хэдхэн мэдээгээр хязгаарлагдаж байна. Үүний зэрэгцээ, RTK-ийн Төв судалгааны хүрээлэн саяхан холбогдох захиалгыг хүлээн авч чадсан юм. Гэхдээ энэ чиглэлийн ажлыг хэдийд нь эхэлсэн ч хамаагүй хийж, дуусгах ёстой. Хэдий нарийн төвөгтэй ч гэсэн нэг роботын удирдлагын самбар нь практик хэрэглээнд ашигтай байх болно.
Сайтаас авсан материал дээр үндэслэн:
http://interfax.ru/
http://newsru.com/
http://lenta.ru/
http://rtc.ru/
Мэдлэгийн санд сайн ажлаа илгээх нь энгийн зүйл юм. Доорх маягтыг ашиглана уу
Мэдлэгийн баазыг суралцаж, ажилдаа ашигладаг оюутнууд, аспирантууд, залуу эрдэмтэд танд маш их талархах болно.
http://www.allbest.ru/ сайтад нийтлэгдсэн.
Боловсролын роботын алсын удирдлагын системийг хөгжүүлэх
Оршил
роботын хэрэглэгчийн програмын микропроцессор
Робот техник нь өнөөдөр хамгийн эрчимтэй хөгжиж буй салбаруудын нэг юм. Үйлдвэрлэл, анагаах ухаан, хөдөө аж ахуй гэх мэт амьдралын бүхий л салбарыг роботууд аажмаар байлдан дагуулж байгааг бид харж байна. Ойрын ирээдүйд роботууд өдөр тутмын амьдралын салшгүй нэг хэсэг болох болно. Тиймээс робот, мехатроникийн чиглэлээр мэргэшсэн мэргэжилтнүүд хэрэгтэй байна. Хариуд нь ирээдүйн мэргэжилтнүүдийг бэлтгэхийн тулд боловсролын роботууд шаардлагатай бөгөөд энэ нь тэдний мэдлэгийг дээшлүүлэх боломжтой юм.
Бидний цаг үед технологи хэр хурдан хөгжиж байгаа нь гайхалтай бөгөөд тэдний хөгжлийн хурдыг дагаж мөрдөхөд хэцүү байх шиг байна. Гар утас бол гайхалтай жишээнүүдийн нэг бөгөөд өнөөдөр хүн бүрт байдаг. Тэгээд ч манай нийгмийн салшгүй нэг хэсэг болсон. Хамгийн бага функц бүхий утаснууд байдаг ба хувийн компьютертэй харьцуулах боломжтой "дэвшилтэт" функцүүд байдаг.
Гар утас нь камер, компьютер, цахим уншигч гэх мэт олон төхөөрөмжийг хэсэгчлэн орлодог. “Яагаад утсаа ашиглан зарим энгийн төхөөрөмжийг удирдаж болохгүй гэж?” гэж бодох нь зүйтэй болов уу. Төхөөрөмжийг бүхэлд нь солихыг зөвлөдөггүй, гэхдээ зөвхөн зарим алсын удирдлагатай. Энэ нь хүний өдөр тутмын амьдралд янз бүрийн төхөөрөмжүүдийн хяналтыг хялбаршуулах болно. Жишээлбэл, Bluetooth функцтэй нэг утас нь ихэвчлэн алдагддаг гэр ахуйн цахилгаан хэрэгслийн алсын удирдлагыг солих боломжтой.
Энэхүү төсөлд бүтээгдсэн ижил төстэй төхөөрөмжийн ачаар өнөөгийн энэ асуудал шийдэгдэх бөгөөд гол санаа, зорилго нь Bluetooth холбооны сувгаар боловсролын роботын алсын удирдлагатай системийг бий болгох явдал юм.
Bluetooth бол одоогийн байдлаар хамгийн түгээмэл харилцаа холбооны суваг юм. Энэ нь бараг бүх утсан дээр байдаг бөгөөд хэрэглэхэд тун хялбар. Bluetooth эсвэл bluetooth нь утасгүй хувийн сүлжээний үйлдвэрлэлийн техникийн үзүүлэлт юм. Bluetooth нь хувийн компьютер, гар утас, принтер, дижитал камер, хулгана, гар, джойстик, чихэвч, чихэвч зэрэг төхөөрөмжүүдийн хооронд мэдээлэл солилцох боломжийг олгодог. Блютүүт нь эдгээр төхөөрөмжүүдийг өөр өөр өрөөнд хүртэл бие биенээсээ 200 метрийн радиуст (саад бэрхшээл, хөндлөнгийн оролцооноос хамааран хүрээ нь ихээхэн ялгаатай) харилцах боломжийг олгодог.
Bluetooth гэдэг үгийг Дани хэлнээс "Цэнхэр шүдтэй" гэж орчуулдаг. Энэ хочийг 10-р зуунд Дани болон Норвегийн зарим хэсгийг захирч, дайтаж буй Данийн овог аймгуудыг нэг вант улс болгон нэгтгэсэн хаан Харалд I зүүж байжээ. Үүний үр дагавар нь Bluetooth нь харилцаа холбооны протоколуудтай ижил зүйлийг хийж, тэдгээрийг нэг нийтлэг стандарт болгон нэгтгэдэг.
Энэ ажлын хүрээнд боловсролын роботын алсын удирдлагатай системийг боловсруулж байна. Боловсролын хөдөлгөөнт робот нь радио удирдлагатай автомашины үндсэн дээр бүтээгдсэн. Мөн алсын удирдлага нь Bluetooth холбооны сувгаар хийгддэг. Дохио дамжуулах төхөөрөмж нь Bluetooth-ээр мэдээлэл дамжуулах чадвартай утас, хүлээн авагч төхөөрөмж нь машин доторх самбарт суурилуулсан Bluetooth модуль байв.
Робот гэж юу болохыг тодорхойлъё. Робот нь цахилгаан механик, пневматик, гидравлик төхөөрөмж эсвэл тэдгээрийн хослол бөгөөд үйлдвэрлэлийн болон бусад үйлдлүүдийг гүйцэтгэхэд зориулагдсан бөгөөд ихэвчлэн хүн (заримдаа амьтад) хийдэг. Робот ашиглах нь хүний хөдөлмөрийг хөнгөвчлөх, бүр орлуулах боломжтой болгодог.
Робот техник хөгжихийн хэрээр 3 төрлийн робот бий болсон.
Үйл ажиллагааны хатуу хөтөлбөртэй;
Хүний оператор удирддаг;
Хиймэл оюун ухаанаар хүний оролцоогүйгээр зорилготойгоор ажиллах.
Үүний зэрэгцээ робот нь машин ба амьд биетийн эрлийз биш харин бусад төрлийн машинд ер бусын байдаг тодорхой ажлыг гүйцэтгэдэг автомат механизм юм. Жишээлбэл, кран бол ачааг өндөрт өргөх машин, компьютер бол электрон тооцоолох машин юм. Компьютерийн удирдлагатай краныг аль хэдийн робот гэж нэрлэж болно.
Бид роботуудын тухай ярихдаа тэд хэр ухаалаг вэ, тиймээс тэдгээр нь хүмүүст аюул, ашиг тусаа өгч чадах уу гэж боддог. Сонирхолтой сэдэв, гэхдээ бид энд роботуудын тухай биш, харин тэдний үйлдлийг удирддаг компьютеруудын тухай ярих ёстой. Робот нь өөрөө зүгээр л идэвхжүүлэгчийн багц юм. Хөдөлгөөний командыг компьютер, энэ тохиолдолд утсаар дамжуулагчдад өгдөг.
Төслийн зорилгод хүрэхийн тулд дараахь ажлуудыг хийж, шийдвэрлэв.
1) Хяналтын төхөөрөмжийн блок диаграммыг боловсруулах. Алсын удирдлагатай боловсролын хөдөлгөөнт роботын үйл ажиллагааны блок диаграммыг боловсруулж байна.
2) Тогтмол гүйдлийн моторын микропроцессорын хяналтын төхөөрөмжийг хөгжүүлэх. Цахилгаан хэлхээний диаграммыг боловсруулж байна - мотор сонгох, микроконтроллер, холбооны интерфейс. Цахилгаан хэлхээний диаграммыг тооцоолж, хэвлэмэл хэлхээний самбар болон угсралтын зургийг боловсруулсан.
3) Хяналтын төхөөрөмжийн алгоритм, програмыг боловсруулах;
1 . Хяналтын төхөөрөмжийн блок диаграммыг боловсруулах
Системийн блок диаграмм
Утсан дээр суулгасан програм хангамжийг ашиглан дохиог үүсгэж, хүлээн авагч төхөөрөмжид дамжуулдаг бөгөөд энэ тохиолдолд энэ нь Bluetooth модуль юм.
Блютүүт модуль нь эргээд дохиог хүлээн авч, боловсруулахгүйгээр үндсэн хяналтын элемент болох микроконтроллер руу дамжуулдаг.
Мэдээллийг хүлээн авснаар микроконтроллер нь түүнийг боловсруулж, хяналтын драйверын хяналтын дохиог үүсгэдэг. Мөн хяналтын драйвераар дамжуулан тогтмол гүйдлийн моторуудад хүчдэл өгдөг.
2 . Тогтмол гүйдлийн моторын микропроцессорын хяналтын төхөөрөмжийг боловсруулах
Энэ хэсэгт цахилгаан хэлхээний диаграммыг боловсруулах ажлыг гүйцэтгэдэг - мотор, микроконтроллер, холбооны интерфейсийг сонгох. Цахилгаан хэлхээний диаграммыг тооцоолж, хэвлэмэл хэлхээний самбар болон угсралтын зургийг боловсруулсан.
Цахилгаан хэлхээний диаграммыг боловсруулах
Хөдөлгүүрийн сонголт
Энэ ажлын хяналтын объектын хувьд бид уг ажилд тусгайлан худалдаж авсан радио удирдлагатай машинд суурилуулсан хөдөлгүүрүүдийг сонгосон.
Микроконтроллер сонгох
Atmel компанийн Atmega8 микроконтроллерийг дохиог хүлээн авах, боловсруулах үндсэн элемент болгон сонгосон (Хавсралт Б-г үзнэ үү). Микроконтроллер нь UART порт, 3 таймертай бөгөөд энэ ажилд шаардлагатай байдаг.
Atmel дижитал дохионы процессорууд нь боломжийн үнэ, дагалдах хэрэгслийн хангалттай багцтай тул өргөн хэрэглэгддэг.
Микро схем ба холбооны интерфейсийг сонгох
Моторыг удирдахын тулд L298N ба L293D драйверуудын хооронд сонголт хийсэн. Гэхдээ сонголт нь L298N драйвер дээр тогтсон. Энэ нь илүү өргөн хүчдэлийн хүрээнд ажилладаг тул чипийг хэт халах эрсдэлгүй. Энэ нь бас хялбар хандах боломжтой бөгөөд ажлыг гүйцэтгэхэд шаардлагатай бүх төрлийн функцуудтай.
UART интерфейсийг энэ төслийн компьютертэй харилцах интерфейс болгон сонгосон. Энэ интерфейсийг санамсаргүй байдлаар сонгоогүй, учир нь Bluetooth модулийг өгөгдөл дамжуулахад ашигладаг бөгөөд энэ нь эргээд UART интерфейсийг ашигладаг. Өөр нэг давуу тал нь өгөгдөл дамжуулах сайн хурд юм - 9600 Kbps.
Механик хүчийг тооцоолох.
Загварын жин нь 0.7 кг, хамгийн дээд хурд нь 30 мм дугуйны диаметртэй 1 м / с.
Хурдатгалыг тооцоолъё:
Моментийг дараах байдлаар тооцоолно.
Инерцийн момент ба өнцгийн хурдатгалын үед b =
Хөдөлгүүрийн хамгийн их хүчийг тооцоолохын тулд хөдөлгүүрийн хурдыг минут тутамд эргэлтээр илэрхийлнэ.
Хөдөлгүүрийн хүч нь эргэлт ба хурдтай пропорциональ байна:
Цахилгаан хэлхээний схемийн тооцоо
Эрчим хүчний хяналтын драйвер сонгох.
Энэ ажилд бид дараах шинж чанартай L298N драйверийг ашигладаг.
Хамгийн их ажиллах хүчдэл: Upit< Uдрайвера=46 В;
Нийлүүлэлтийн хүчдэл U нийлүүлэлт =+5 В, +3.3 В;
Хамгийн их гаралтын гүйдэл (суваг бүрт): Ipit< Iдрайвера=2 А:
Эсэргүүцлийн тооцоо.
Техникийн баримт бичгийн дагуу микроконтроллерийн дахин тохируулах зүүг 10 кОм-ийн нэрлэсэн утгатай татах резистороор дамжуулан цахилгаан тэжээлд холбохыг зөвлөж байна.
Микроконтроллер ба Bluetooth модулийг холбох резисторыг модулийн техникийн баримт бичигт үндэслэн суурилуулсан: ажиллах хүчдэл 3.3 В; 5 В хүчдэлтэй ажиллахдаа 4.7 кОм-ийн нэрлэсэн утгатай резисторуудыг суурилуулна.
Тогтвортой ажиллах, LED-ийг шатаахаас зайлсхийхийн тулд хэлхээнд урсаж буй гүйдэл нь нэрлэсэн утгатай (10 эсвэл 20 миллиампер) тохирч байх шаардлагатай бөгөөд үүний тулд бид 1 кОм эсэргүүцэлтэй резистор суурилуулна.
Конденсаторын тооцоо.
Эрчим хүчний эх үүсвэрээс гарч буй хүчдэлийг тогтворжуулахын тулд 30 мкФ ба 100 мкФ багтаамжтай конденсаторуудыг зэрэгцээ холбосон.
Bluetooth модуль нь 3.3 В хүчдэл дээр ажилладаг нь аль хэдийн мэдэгдэж байгаа бөгөөд 5 В чип дэх ажиллах хүчдэл хэт их байх бөгөөд энэ нь модулийг шатаахад хүргэж болзошгүй юм. Тиймээс хүчдэлийг багасгахын тулд L78L33 тогтворжуулагчийг холбох шаардлагатай. Техникийн баримт бичигт үндэслэн 0.33 мкФ ба 0.1 мкФ багтаамжтай 2 конденсатор шаардлагатай болно. Холболтын диаграммыг зурагт үзүүлэв.
L78L33 тогтворжуулагчийн холболтын диаграм
ПХБ дизайн
Төхөөрөмжийн дизайныг боловсруулахдаа засвар үйлчилгээ хийх шаардлага, техникийн гоо зүйн шаардлага, ашиглалтын нөхцөл болон бусад шаардлагыг харгалзан боловсруулсан цахилгаан хэлхээний диаграммын үндсэн дээр гүйцэтгэнэ.
ПХБ-ийг зохион бүтээхдээ дараахь зүйлийг анхаарч үзэх хэрэгтэй.
Ямар нэгэн хязгаарлалт байхгүй бол хэвлэмэл хэлхээний самбар (ПХБ) нь дөрвөлжин эсвэл тэгш өнцөгт хэлбэртэй байх ёстой. Аль ч талын хамгийн их хэмжээ нь 520 мм-ээс хэтрэхгүй байх ёстой. PP-ийн зузаан нь цувралын аль нэгэнд тохирсон байх ёстой: 0.8; 1.0; 1.5; PP-ийн талбайгаас хамаарч 2.0.
Нүхний төвүүд нь координатын торны зангилаанд байрлах ёстой. Холбох ба нүх бүрийг контактын дэвсгэрээр хучсан байх ёстой.
Холбох нүхний диаметр ба микро схемийн утаснуудын голч нь 0.8...1.2 мм, эсэргүүцэгчийн диаметр нь 0.66 мм орчим байна. Үйлдвэрлэлийн процессыг хялбарчлахын тулд самбар дээрх бэхэлгээний нүхнүүд нь 0.8 ба 1.2 мм-ийн диаметртэй байна. Сүлжээний налуу нь 1.27 мм байна.
Элементүүдийг POS-61 гагнуураар гагнах. Самбарын материал нь ГОСТ 10316-86 стандартын дагуу STEF 2-1.5-50 шилэн тугалган цаас юм.
Угсралтын зураг боловсруулах
Угсралтын зургийг боловсруулахдаа дараахь шаардлагыг анхаарч үзэх хэрэгтэй.
1) тогтмол гүйдлийн хөдөлгүүрийн хяналтын төхөөрөмжийн угсралтын зургийг боловсруулахдаа зургийн баримт бичигт тавигдах шаардлагыг харгалзан боловсруулсан хэлхээний диаграммын үндсэн дээр гүйцэтгэнэ;
2) бүтээгдэхүүнийг бүрэлдэхүүн хэсгүүдэд хуваах схемийн дагуу угсрах хэсэг ба түүний элементүүдийг ГОСТ 2.201-68 стандартын дагуу тэмдэглэнэ;
3) ГОСТ 2.109-73 стандартын шаардлагын дагуу шаардлагатай хэмжээсийг оруулах;
4) ГОСТ 2.108-68-ийн бүх шаардлагыг хангасан тодорхойлолтыг бөглөх;
5) үндсэн бичээсийг бөглөж, бусад шаардлагатай бичээсийг (техникийн шаардлага гэх мэт) бөглөнө.
3 . Хяналтын төхөөрөмжийн алгоритм, программ боловсруулах
Энэ хэсэгт бид тогтмол гүйдлийн моторын микропроцессорын хяналтын төхөөрөмжийн алгоритмыг боловсруулж, утасны хяналтын програмыг боловсруулдаг.
Тогтмол гүйдлийн моторын микропроцессорын хяналтын төхөөрөмжийн алгоритмыг боловсруулах.
Зураг 3-т микропроцессорын хяналтын төхөөрөмжийн үйлдлийн алгоритмын диаграммыг үзүүлэв.
Дамжуулсан байт утгууд:
10:00 - Зогсоох; 01 - урагшлах; 10 - Буцах; 11 - Зогс.
23:00 - Зогсоох; 01 - баруун; 10 - зүүн; 11 - Зогс.
Хөтөлбөр боловсруулах.
Тогтмол гүйдлийн хөдөлгүүрийн хяналтын програмыг боловсруулах.
Энэ програм нь тогтмол гүйдлийн моторыг удирдахад зайлшгүй шаардлагатай. Микроконтроллерийг утсан дээрх программ удирддаг.
ATmega8 микроконтроллер ашиглан тогтмол гүйдлийн моторын хяналтын програм (Хавсралт А-г үзнэ үү).
Утсанд зориулсан програм боловсруулах.
Энэ програмыг ажиллуулахын тулд та компьютер дээрээ Windows 98/2000/ME/XP суулгасан байх ёстой. Энэ программыг Android SDK орчинд боловсруулсан.
Дараах нэрийн орон зайг ажилд ашигладаг.
java.io.IOException импортлох;
java.io импортлох. OutputStream;
java.util-г импортлох. Жагсаалт;
java.util.UUID импортлох;
android.app импортлох. Үйл ажиллагаа;
android.app импортлох. AlertDialog;
android.app импортлох. ProgressDialog;
android.bluetooth импортлох. Bluetooth адаптер;
android.bluetooth импортлох. Bluetooth төхөөрөмж;
android.bluetooth импортлох. BluetoothSocket;
android.content импортлох. Контекст;
android.content импортлох. DialogInterface;
android.content импортлох. Зорилго;
android.content импортлох. DialogInterface. OnClickListener;
android.hardware импортлох. Мэдрэгч;
android.hardware импортлох. SensorEvent;
android.hardware импортлох. SensorEventListener;
android.hardware импортлох. Мэдрэгч менежер;
android.net-г импортлох. Ури;
android.os импортлох. багц;
android.os импортлох. зохицуулагч;
android.os импортлох. Захиа;
android.view-г импортлох. LayoutInflater;
android.view-г импортлох. Цэс;
android.view-г импортлох. MenuInflater;
android.view-г импортлох. Цэсийн зүйл;
android.view-г импортлох. MotionEvent;
android.view-г импортлох. Харах;
android.widget импортлох. Товчлуур;
android.widget импортлох. TextView;
android.widget импортлох. шарсан талх;
Хөтөлбөрийг ашиглах зорилго, нөхцөл.
Уг программ нь микропроцессор төхөөрөмжид дохио үүсгэх, дамжуулах зориулалттай.
Энэ програмыг ажиллуулахын тулд та Android үйлдлийн системийн аль ч хувилбартай төхөөрөмжтэй байх ёстой. Энэ программыг Android SDK орчинд боловсруулсан.
Хөтөлбөрт нэвтрэх
Хөтөлбөрийг эхлүүлэхийн өмнө та цахилгааныг микропроцессорын төхөөрөмжид холбож, LED анивчихыг хүлээх хэрэгтэй бөгөөд энэ нь ажиллахад бэлэн болсон гэсэн үг юм.
Хөтөлбөрийг эхлүүлэхийн тулд та төхөөрөмж дээрх Bluetooth-г асааж, "BluCar" програмыг ажиллуулах ёстой. "Төхөөрөмжтэй холбогдох" товчийг ашиглан Bluetooth модультай ("linvor") холболт үүсгэнэ үү. LED анивчихаа больсны дараа та өгөгдөл дамжуулж эхлэх боломжтой.
4. Хэрэглэгчийн гарын авлага
Боловсролын хөдөлгөөнт роботын ажиллагааг шалгахын тулд танд дараахь зүйл хэрэгтэй.
Зурагт үзүүлсэн товчлуурыг ашиглан боловсролын хөдөлгөөнт роботыг асаана уу.
Асаах товч
5-р зурагт үзүүлсэн хоёр LED анивчихыг хүлээнэ үү.Эхний (цагаан) нь хэлхээнд суурилагдсан бөгөөд секунд тутамд анивчих нь хэлхээ нь хүч чадалтай, ажиллахад бэлэн байгааг илтгэнэ. Хоёр дахь LED нь Bluetooth модуль дээр байрладаг бөгөөд 2 үйлдлийн горимтой:
Анивчих: холболт хүлээж байна;
Тогтмол гэрэл: холболтыг заана.
LED ажлын байдал
Дараа нь утсан дээрх Bluetooth-г асаагаад Зураг 6-д үзүүлсэн "BluCar" програмыг ажиллуулна уу. Програмын "Төхөөрөмжөөс холбогдох" товчийг дарж, өгөгдсөн жагсаалтаас Bluetooth модуль болох linvor-ийг сонгоно уу. Модуль дээрх LED байнга асч эхлэх хүртэл бид хүлээж байгаа бөгөөд энэ нь амжилттай холболт гэсэн үг юм. Алсын удирдлагатай сургалтын хөдөлгөөнт робот ажиллахад бэлэн боллоо.
"BluCar" утсан дээрх програм
Хяналтын аргууд:
"Урагшаа" товчлуур - урагшлах;
"Урвуу" товчлуур - арагш шилжих;
Утсаа хэвтээ хавтгайд баруун ирмэгээр нь эргүүлэх - урд дугуйг баруун тийш эргүүлэх;
Утсаа хэвтээ хавтгайд зүүн ирмэгээр нь эргүүлэх - урд дугуйг зүүн тийш эргүүлэх;
Хөдөлгөөнт роботыг унтраахын тулд та хэлхээний хүчийг унтрааж, програмын "Төхөөрөмжөөс салгах" товчийг дарах хэрэгтэй.
Дүгнэлт
"Боловсролын роботын алсын удирдлагын системийг бий болгох нь" сэдвээр бакалаврын зэрэг хамгаалсан дипломын ажлыг дуусгасны үр дүнд Bluetooth холбооны сувгаар боловсролын роботын алсын удирдлагатай системийг үйлдвэрлэж, бүтээсэн. Боловсролын робот нь тогтмол гүйдлийн хоёр мотор, зайтай машин юм. Дохио дамжуулах төхөөрөмж нь Bluetooth-ээр мэдээлэл дамжуулах чадвартай утас, хүлээн авагч төхөөрөмж нь машин доторх самбарт суурилуулсан Bluetooth модуль байв.
Төсөлд авч үзсэн практик асуудал нь танилцуулсан төхөөрөмжийн ач холбогдлын талаар тодорхой ойлголт өгдөг. Энэ төхөөрөмж нь бүх гэр ахуйн цахилгаан хэрэгслийг утаснаасаа удирдах гэх мэт өдөр тутмын тулгамдсан асуудлуудыг шийдвэрлэх боломжтой болно.
Үүсгэсэн алсын удирдлагын системийг микроконтроллер ашиглан гүйцэтгэдэг. Микроконтроллерууд нь өмнөхөөсөө хамаагүй дээр. Тэдгээр нь илүү жижиг хэмжээтэй, илүү бүтээмжтэй бөгөөд тэдэнд өгсөн даалгаврыг ихээхэн хурдасгадаг. Энэ ажилд утаснаас ирж буй дохиог боловсруулахын тулд микроконтроллер ашигладаг. Энэ нь моторын жолоочид дохио үүсгэх үүрэгтэй бөгөөд энэ нь моторыг шууд эргүүлэхэд хүргэдэг. Микроконтроллер нь хэлхээнд суурилагдсан бөгөөд энэ нь эргээд машинд суулгаж, хөдөлгүүрүүдтэй холбогддог.
Дээрх дүгнэлтийг эхний (онолын) хэсгээс гаргасан болно. Блок диаграммыг үүсгэсэн.
Хоёрдахь бүлэгт тогтмол гүйдлийн моторыг алсын зайнаас удирдах зориулалттай микропроцессорт суурилсан төхөөрөмжийг хэрхэн бүтээсэн талаар тайлбарласан болно.
Гуравдугаар бүлэгт тогтмол гүйдлийн моторын удирдлагыг дүрслэн харуулах алгоритм ба утасны программыг бүтээсэн.
Энэ ажлын үр дүнд бүх тавьсан зорилго, зорилтууд амжилттай хэрэгжсэн. Ажлыг гүйцэтгэх явцад цахилгаан хэлхээ, тэдгээрийн тооцоо, зохион байгуулалтыг боловсруулах ур чадварыг нэгтгэсэн. Мөн ажлын явцад микроконтроллерийн програмчлалын ур чадвар сайжирч, Android орчинд програмчлалын туршлага хуримтлуулсан.
Ном зүй
1. Семенов Б.Ю. Сонирхогчид болон мэргэжлийн хүмүүст зориулсан цахилгаан электроник - М.: Солон-Р, 2001. -126 х.
2. Лорен Дарси, Шейн Кондер: 24 цагийн дотор Android. Google үйлдлийн системд зориулсан программчлал. Эд. Рид групп, 2011 он
3. Касаткин А.С. Цахилгааны инженерчлэл: Сурах бичиг. их дээд сургуулиудад зориулсан гарын авлага. 4-р хэвлэл. - М .: Energoatomizdat, 1983. -440 х, өвчтэй.
4. Евстифеев А.В.: ATMEL-ийн Tiny болон Mega гэр бүлийн AVR микроконтроллерууд. "Додека-XXI" хэвлэлийн газар, 2008. - 558 х.
5. Romanycheva E.T. Радио электрон төхөөрөмжийн дизайны баримт бичгийг боловсруулах, гүйцэтгэх. / Лавлах. М.: Радио, харилцаа холбоо, 1989. - 448 х.
6. Сивухин Д.В. Физикийн ерөнхий хичээл: Т.1. Механик: Их, дээд сургуулийн физикийн чиглэлээр суралцах сурах бичиг. - М.: Наука, 1974. - 520 х.
7. Horwitz P., Hill W. The Art of Circuit Design. 3 боть. Пер. англи хэлнээс - М.: Мир, 1993.
8. Atmel, 8 битийн микроконтроллер, 16К байт системд програмчлагдах Flash Atmega16 - Мэдээллийн хуудас.
9. L298 - Dual Full-Bridge Driver - Datasheet.
10. L78L00 SERIES - Эерэг хүчдэлийн зохицуулагч - Мэдээллийн хуудас.
11. Bluetooth цуврал хөрвүүлэгч UART интерфэйс 9600bps хэрэглэгчийн гарын авлага - Мэдээллийн хуудас
12. Википедиа: Чөлөөт нэвтэрхий толь. 2012. URL: http://ru.wikipedia.org. (Хандалтын огноо: 2012/05/20).
Allbest.ru дээр нийтлэгдсэн
...Үүнтэй төстэй баримт бичиг
Боловсролын роботын хяналтын төхөөрөмжийн блок диаграммыг боловсруулах. Мотор, микроконтроллер, микро схем, холбооны интерфейс, тогтворжуулагчийг сонгох. Цахилгаан хэлхээний схемийн тооцоо. Төхөөрөмжийн угсралтын зураг, програмын алгоритм боловсруулах.
курсын ажил, 2013-06-24 нэмэгдсэн
ATmega 128 хянагч дээр суурилсан микропроцессорт суурилсан тогтмол гүйдлийн хөдөлгүүрийн удирдлагын төхөөрөмжийн схемийг боловсруулах.Төхөөрөмжийг зохицуулах, зөв ажиллуулах зорилгоор Ассемблер хэл дээрх дэд програмуудын багцыг боловсруулах.
курсын ажил, 2011.01.14-нд нэмэгдсэн
Аж үйлдвэрийн робот SM40TS-ийн төхөөрөмжийн шинж чанар, технологийн өгөгдөл. U83-K1883 цуврал микропроцессорын иж бүрдэл, түүний командын систем, K572PV4 микро схем, функциональ, хэлхээний диаграм, хяналтын програмын үйлдлийн алгоритмын тодорхойлолт.
курсын ажил, 2010-02-06 нэмэгдсэн
Хяналтын объект, техник хангамж, програм хангамжийн онцлогтой тодорхой харилцан үйлчлэлийг хэрэгжүүлдэг хяналтын микропроцессорын төхөөрөмжийг хөгжүүлэх. Өгөгдсөн хяналтын алгоритмын гүйцэтгэлийг баталгаажуулдаг системийн програм хангамж.
курсын ажил, 2009 оны 10-р сарын 25-нд нэмэгдсэн
Хандалтын хяналтын системийн зорилго, ангилал, бүтэц. Биометрийн хувийн таних хэрэгслийн үндсэн шинж чанарууд. Хэрэглэгчийн таних нь цахилдаг. Төхөөрөмжийн ажиллах алгоритмыг боловсруулах.
дипломын ажил, 2014 оны 11/25-нд нэмэгдсэн
Вэбсайт үүсгэх, удирдах одоо байгаа системүүдийн дүн шинжилгээ, тэдгээрийн ерөнхий шинж чанар, одоогийн үе шатанд функциональ байдлын үнэлгээ. Серверийн хэсэгт тавигдах шаардлага, түүнийг хөгжүүлэх арга хэрэгсэл. Интерфейсийн туршилт. Хэрэглэгчийн гарын авлагыг бий болгох.
дипломын ажил, 2012 оны 04-р сарын 11-нд нэмэгдсэн
Даалгаврын хамаарал. Төхөөрөмжийн функциональ диаграммыг боловсруулах. Радарын суурилуулалт (RLU). Микропроцессорын хэсэг. Төхөөрөмжийн үйлдлийн алгоритмын үндэслэл. Төхөөрөмжийн хяналтын програмыг боловсруулах. Алгоритм диаграм. Хөтөлбөрийн тайлбар.
курсын ажил, 2007 оны 10/18-нд нэмэгдсэн
Техникийн үзүүлэлтүүдийн дүн шинжилгээ. Програмын интерфейс ба түүний алгоритмыг боловсруулах. Боловсруулсан програм хангамжийг кодлох, турших, түүний практик үр нөлөө, ажиллагааг үнэлэх. Хэрэглэгчийн гарын авлагын бүтэц, агуулга.
курсын ажил, 2012/07/31 нэмэгдсэн
Орчин үеийн байлдааны технологи. Робот гэдэг нь цэргийн салбарт ажилладаг. Нисгэгчгүй нисдэг тэрэг, хуурай газрын болон далайн роботуудын дизайн. Цэргийн мина устгагч роботын даалгаврыг гүйцэтгэх Пролог дахь программ боловсруулах.
курсын ажил, 2015/12/20 нэмэгдсэн
RS-232 интерфейсийг (COM порт) IEEE 1284 (LPT порт) болгон хувиргах микропроцессорын төхөөрөмжийг зохион бүтээх. Төхөөрөмжийн блок диаграмм. ATMega 8 микроконтроллер дээрх цуваа интерфэйсийг параллель интерфейс болгон хөрвүүлэх.
Дамжуулагчийн угсралт ба түүний програм.
Би DFrobot-ийн FTDI Basic Breakout 5/3.3V, Arduino ачаалагчтай, nRF24L01 чип дээр суурилсан радио модуль бүхий нэлээд түгээмэл ATMEGA 328P-PU микроконтроллероос компьютерт зориулсан модуль хийсэн. Үндсэндээ энэ нь радио модультай Arduino Uno юм. Энэ бол энэ. Радио модуль нь миний шууд анзаараагүй онцлог шинж чанартай: оролтын хүчдэл нь 3-аас 3.6 вольтын хооронд байх ёстой (хэдийгээр 5 вольт хэрэглэх нь түүнийг устгахгүй, гэхдээ ажиллахгүй), логикийн дээд хязгаар. нэгж нь 5 В. Энэ нь радио модулийг мега руу холбохын тулд 3.3V-ээс 5V-ийн хооронд түвшний хөрвүүлэгч шаардлагагүй, харин 3.3V тогтворжуулагч суурилуулах шаардлагатай гэсэн үг юм. FTDI нь суурилуулсан тогтворжуулагчтай бөгөөд би радио модулийг түүнээс тэжээсэн.Модуль өөрөө иймэрхүү харагдаж байна (дотор болон угсралт дотор):
Хөтөлбөр нь эхлүүлэх, эхлүүлэх мессеж, удирдлагын програмын командуудыг боловсруулахаас бүрдэнэ. Миний хувьд ийм тохиолдол байсан. Mirf номын сангийн үндсэн командууд:
#оруулна
#оруулна
#оруулна
#оруулна
#оруулна
Радио модулийг ажиллуулахын тулд эдгээр сангууд хэрэгтэй
Mirf.csnPin = 4 - радио модуль болон MK хооронд "харилцах зөвшөөрөл" хариуцах пин дугаарыг тохируулна.
Mirf.cePin = 6 - радио модулийн (хүлээн авагч / дамжуулагч) ажиллах горимыг хариуцах пин дугаарыг тохируулна.
Mirf.spi = &MirfHardwareSpi - SPI шугамыг тохируулна
Mirf.init() - радио модулийг эхлүүлнэ
Mirf.payload = 1 - нэг мессежийн байт дахь хэмжээ (өгөгдмөл 16, хамгийн ихдээ 32)
Mirf.channel = 19 - сувгийг тохируулна (0 - 127, анхдагч 0)
Mirf.config() - дамжуулах параметрүүдийг тохируулдаг
Mirf.setTADDR((байт *)"serv1") - радио модулийг дамжуулагч горимд шилжүүлдэг
Mirf.setRADDR((байт *)“serv1”) - радио модулийг хүлээн авагчийн горимд шилжүүлдэг
Mirf.send(өгөгдөл) - байт массив илгээдэг
Mirf.dataReady() - хүлээн авсан өгөгдлийг боловсруулж дууссан тухай мэдээлдэг
Mirf.getData(data) - хүлээн авсан өгөгдлийг өгөгдлийн массив руу бичих
Би дамжуулагч програмын кодыг хавсаргаж байна.
Дамжуулагч програм
#оруулна
#оруулна
#оруулна
#оруулна
#оруулна
Чарт идэвхтэй;
байт өгөгдөл;
Тохиргоог хүчингүй болгох()
{
Serial.begin(19200);
Mirf.csnPin = 4;
Mirf.cePin = 6;
Mirf.init();
Mirf.payload = 1;
Mirf.channel = 19;
Mirf.config();
Mirf.setTADDR((байт *)"serv1");
//ажил эхлэх тухай дохио
өгөгдөл=7;
Mirf.send(өгөгдөл);
саатал(200);
}
хүчингүй давталт()
{
if (Serial.available()) //Хэрэв өгөгдөл уншихад бэлэн бол
{
идэвхтэй=Цуваа.унших(); // Хувьсагчид өгөгдөл бичих
}
Хэрэв (идэвхтэй = = "2")
{
өгөгдөл=2;
}
Хэрэв (идэвхтэй = = "3")
{
өгөгдөл=3;
}
Хэрэв (идэвхтэй = = "4")
{
өгөгдөл=4;
}
Хэрэв (идэвхтэй = = "5")
{
өгөгдөл=5;
}
Хэрэв (идэвхтэй = = "6")
{
өгөгдөл=6;
}
Mirf.send(өгөгдөл); //Өгөгдөл илгээх
while(Mirf.isSending()); // Өгөгдлийг илгээх хүртэл хүлээнэ үү
}
Удирдлагын хөтөлбөр.
Нэг сонирхолтой зүйл бий - Боловсруулалт. Синтакс нь Arduino-той адил бөгөөд зөвхөн void loop()-ын оронд void draw() байдаг. Гэхдээ цуваа порттой ажиллах боломжийг олгодог Цуваа номын санг боловсруулах нь миний нөхцөл байдалд илүү сонирхолтой болсон. Spurkfun-ийн вэбсайт дээрх хичээлүүдийг уншсаны дараа би компьютерт холбогдсон Arduino дээрх LED-ийг хулганы товшилтоор анивчуулж тоглов. Үүний дараа роботыг гарнаас удирдах программ бичсэн. Би сумны хяналтын кодыг хавсаргаж байна. Зарчмын хувьд үүнд ер бусын зүйл байхгүй.
Машины хяналтын програм
импортын боловсруулалт.цуваа.*;
cc.arduino импортлох.*;
Цуваа myPort;
PFont f=createFont("LetterGothicStd-32.vlw", 24);
Тохиргоог хүчингүй болгох()
{
хэмжээ(360, 160);
цус харвалт (255);
дэвсгэр(0);
textFont(f);
String portName = "XXXXXX"; // Энд та портынхоо нэрийг бичих хэрэгтэй
myPort = шинэ цуврал(энэ, портын нэр, 19200);
}
Хүчингүй зурах() (
хэрэв (түлхүүр дарсан == худал)
{
тодорхой ();
myPort.write("6");
println("6");
}
}
Хүчингүй товчлуур дарсан()
{
// 10 - оруулна уу
// 32 - зай
// 37/38/39/40 - түлхүүрүүд
тодорхой ();
Бөглөх(255);
textAlign(CENTER);
//текст(keyCode, 180, 80);
Солих(түлхүүрийн код)
{
тохиолдол 37:
текст("Эдем влево", 180, 80);
myPort.write("1");
завсарлага;
Тохиолдол 38:
текст("Эдем pryamo", 180, 80);
myPort.write("2");
завсарлага;
Тохиолдол 39:
текст("Эдем вправо", 180, 80);
myPort.write("3");
завсарлага;
Тохиолдол 40:
текст("Эдэм назад", 180, 80);
myPort.write("4");
завсарлага;
Өгөгдмөл:
текст("Takoy kommandi net", 180, 80);
myPort.write("6");
завсарлага;
}
}
Хүлээн авагчийн програм.
Энэ програмыг эхлүүлэх нь дамжуулагчийн програмыг зөвхөн нэг мөрөнд эхлүүлэхээс ялгаатай. Төгсгөлгүй давталтын гол команд нь Mirf.getData(data) юм. Дараа нь хүлээн авсан тушаалыг роботын аливаа үйлдэлд тохирох тоонуудтай харьцуулна. За тэгээд робот яг тушаалын дагуу ажилладаг. Би машины хүлээн авагчийн програмын кодыг хавсаргаж байна.
Машины програмууд
#оруулна
#оруулна
#оруулна
#оруулна
#оруулна
Тохиргоог хүчингүй болгох()
{
Serial.begin(9600);
PinMode(13, OUTPUT); //LED
Mirf.csnPin = 10;
Mirf.cePin = 9;
Mirf.spi =
Mirf.init();
Mirf.payload = 1;
Mirf.channel = 19;
Mirf.config();
Mirf.setRADDR((байт *)"serv1");
}
хүчингүй давталт()
{
байт өгөгдөл;
If(!Mirf.isSending() && Mirf.dataReady())
{
Mirf.getData(өгөгдөл);
Serial.println(өгөгдөл);
}
Солих (өгөгдөл)
{
тохиолдол 1:
мотор (-100, 100); // Зүүн тийш эргэ
завсарлага;
Тохиолдол 2:
мотор (100, 100); // шууд явах
завсарлага;
Тохиолдол 3:
мотор (100, -100); // Баруун тийш эргэ
завсарлага;
Тохиолдол 4:
мотор (-100, -100); // буцаж явах
завсарлага;
Өгөгдмөл:
мотор (0, 0); // бид зогсож байна
завсарлага;
}
Саатал(50);
}
Дүгнэлт.
Энэ бүхнээс юу гарч ирэв:
Би энэ роботыг клаустрофобид зориулж хийсэн. Тэд өөр өөр хотуудад бодит байдал дээр эрэл хайгуул хийдэг бөгөөд эдгээр даалгаврын нэг нь зохион байгуулагчдад радио удирдлагатай робот сапер хэрэгтэй байв. Би үүнд дуртай. Энэ нь мэдээж алдаатай, учир нь... Зөөврийн компьютерт суурилуулсан харилцаа холбооны хэрэгслийг ашиглан хяналтын арын дэвсгэр дээр, гэхдээ энэ нь өөрийн замаар хийгдсэн, маш хурдан бөгөөд ямар ч асуудалгүйгээр хийгдсэн. Энэ нийтлэл танд үүнтэй төстэй, магадгүй бүр илүү төвөгтэй зүйлийг хийхэд тусална гэж найдаж байна. Энд хэн юу хүсч байна.
Шошго: шошго нэмэх
Алсын удирдлага, хувилбар. 0.1.1
(гарын авлагын горимд таблетаас Wi-Fi-аар роботыг алсаас удирдах)
OpenComputers горимд зориулсан олон зориулалттай програм
Хөтөлбөр нь роботыг бүрэн хянах, алсаас олон үйлдэл хийх, робот өөрөө болон түүний параметрүүдийг харах боломжийг олгодог.
Жишээлбэл, та робот ашиглан хүрэхэд хэцүү газар руу орох, реактороос ураныг цацраг туяа хүлээн авахгүйгээр буулгах, өөрөө хүрч чадахгүй энгийн байгууламж барих, эсвэл эсрэгээр ямар нэгэн зүйл авчрах боломжтой. Робот таны бүрэн хяналтанд байна.
Хөтөлбөрийн хөгжилтэй програм бол тоглогчид руу дайрах явдал юм. Тохиргооны тохиргоон дээр суурилсан роботууд нь хэн нэгний хувийн тохиргоонд объектыг ашиглах, товчлуур, хөшүүрэг, механизм, хэрэгслийг асаах, унтраахтай холбоотой үйлдлүүдийг гүйцэтгэх боломжтой боловч хувийн тохиргоог устгадаггүй. Та дайралт хийж, тоглогчийн бүх давсгүйжүүлэх үйлдвэр, дизель генератор, салхин тээрмийг нурааж болно, тэр тоглоомд оролцоогүй, дээвэр дээрээс бүх зүйлийг нуугаагүй, эсвэл хамгаалагч байрлуулаагүй, халдагчдыг мэдрэхгүй байсан ч гэсэн.
Хэрэв хайхрамжгүй тоглогч-хохирогч байшинг байшингийн ирмэгээр сайтар битүүмжилсэн бол та реакторын камерыг хохирогчийн хананд шургуулж, 4 ураны саваа түлхэж, робот дээрх улаан чулууг асаагаад ханыг хэд хэдэн блокоор дэлбэлэх боломжтой. тоглогчид ихэвчлэн хийдэг шиг хана =).
Тохиргоонд байгаа IT реактор нь 2-4 блокийн радиус доторх блокуудыг устгадаг. Та ямар нэгэн байдлаар харагдахгүй, халхавчтай байхдаа хохирогчийн гэрт сэм орох магадлал бий.
Програмын код (хамгийн сүүлийн үеийн):
Таблет:(pastebin b8nz3PrH tabletRC.lua авна)
РОБОТ:(pastebin 7V2fvm7L robotRC.lua авах)
Хуучин хувилбарууд (хуучин):
Робот болон таблетын тохиргоонд тавигдах шаардлага ( холбосон газрын зургийг үндэс болгон авсан, энэ нь шаардлагатай, роботод бараа материалын хянагч шаардлагатай, бусад нь сонголттой. Та тэмдгүүдийг хаяж, хувин хянагчийг дүүргэж, бага зэрэг оёдол нэмж, шингэнийг арилгаж болно. CL-ийг программд хараахан ашиглаагүй байна. Гарын самбарын хувьд улаан хавтан, соронз, том тоног төхөөрөмж нь маш их таалагддаг):
Таблет (OS суулгасан хатуу диск аваарай):
Робот (та одоохондоо CL-ийг орхиж, хянагч самбарын өргөтгөгчийг дарж болно. Дараа нь шаардлагатай бол WF карт эсвэл INET картыг робот руу түлхэж болно):
