امروز هیچ کس را با کنترل رادیویی غافلگیر نخواهید کرد محصولات خانگی. اما باید اعتراف کنید، فشار دادن کلیدهای کنترل به نوعی "روش قدیمی" است... کنترل کردن آن بسیار جالب تر است. صنایع دستیبا کمک حرکات قلم مو، درست است؟ این مقاله نمونه ای از نحوه سازماندهی کنترل از راه دور را با استفاده از برد آردوینو و چندین سنسور خم نشان می دهد. PHIRO Pro به عنوان یک سوژه آزمایشی عمل خواهد کرد

مرحله 1: آنچه شما نیاز دارید

• سنسورهای خم شدن؛

• آردوینو UNO;

• ماژول بلوتوث HC-05;

• دستکش؛

• جامپرها;

• باتری 9B؛

• برنامه Pocket Code.

مرحله ۲: Firmata Standard را در آردوینو آپلود کنید

برای اتصال آن با Pocket Code باید استاندارد firmata را روی برد آردوینو بارگذاری کنید. در این پروژه ما از Arduino UNO استفاده می کنیم، اما می توان از هر برد Arduino استفاده کرد.

• برد آردوینو را به کامپیوتر/لپ تاپ وصل می کنیم.
• در Arduino ID، COM Port را انتخاب کنید. ابزارها -> پورت سریال -> پورت COM مربوطه
• بعد، نوع برد را انتخاب کنید. Tools -> Board -> Your Arduino Board
• سپس استاندارد Firmata را انتخاب کنید. مثال -> Firmata -> Standard Firmata
• روی "آپلود" کلیک کنید و کد را در تابلو آپلود کنید.

مرحله 3: سنسورها را به برد وصل کرده و به دستکش وصل کنید

سنسورهای خم دستگاه های مقاومتی هستند که می توانند برای تشخیص خم شدن یا کج شدن استفاده شوند. در زیر نمودار اتصال سنسورها در آردوینو را مشاهده می کنید. من از منگنه های خم شده برای اتصال ایمن حسگرها به دستکش استفاده کردم، اما در صورت تمایل می توانید از زیپ های پلاستیکی استفاده کنید.

مرحله 4: ماژول بلوتوث HC-05 را به آردوینو وصل کنید

پین های ماژول بلوتوث و برد آردوینو را به صورت زیر وصل می کنیم:

• HC05 Tx - آردوینو Rx
• HC05 Rx - آردوینو Tx
• Vcc - 5 ولت
• GND - GND

مرحله 5: آردوینو را به باتری وصل کنید

برای تغذیه برد آردوینو با ماژول بلوتوث از باتری 9 ولتی استفاده می کنیم. این نوع چیدمان امکان نصب آسان روی مچ / دستبند را فراهم می کند. هرچه جمع و جورتر باشد بهتر است.

مرحله 6: برنامه کد جیبی

در زیر نمونه هایی از استفاده از برنامه آورده شده است. اول از همه، مطمئن شوید که PHIRO Pro در حالت 3 (حالت بلوتوث) است. دکمه Mode را روی PHIRO فشار دهید قبل از اینکه LED آبی که در کنار صفحه نمایش در بالا قرار دارد روشن شود.

برای برنامه، به طور کلی 7 حالت وجود دارد.

• انگشت اشاره صاف است. چراغ های جلو قرمز می درخشند. برنامه STOP را نشان می دهد.
• انگشت اشاره و وسط صاف می شود. چراغ های جلو سبز می درخشند. برنامه STOP را نشان می دهد.
• انگشت اشاره، وسط و انگشت حلقه صاف می شود. چراغ های جلو آبی می درخشند. برنامه STOP را نشان می دهد.
• کف دست باز است. PHIRO به جلو حرکت می کند. چراغ های جلو سفید می درخشند. برنامه FORWARD را نشان می دهد.
• کف دست به یک مشت گره می شود. PHIRO می ایستد. چراغ های جلو خاموش است. برنامه STOP را نشان می دهد.
• کف دست در یک مشت گره کرده و به سمت چپ متمایل می شود (تلفن به سمت چپ متمایل شده است). PHIRO به چپ می‌پیچد. چراغ جلو سمت چپ زرد می درخشد. برنامه LEFT را نشان می دهد.
• کف دست به یک مشت گره کرده و به سمت راست متمایل شده است (تلفن به سمت راست متمایل شده است). PHIRO به راست می‌پیچد. چراغ جلو سمت راست زرد می درخشد. برنامه RIGHT را نشان می دهد.

مرحله 7: نصب نهایی را انجام دهید

برای اتصال گوشی به دست خود می توانید از بازوبند استفاده کنید یا مانند من عمل کنید.

من یک جلد ارزان برای تلفن همراهم خریدم، سوراخ هایی را بریدم و نوار چسب زدم. بازوبند همراه گوشی آماده است.

همین!) از توجه شما متشکرم)

یکی از نویدبخش ترین زمینه ها در توسعه تجهیزات نظامی، ایجاد ربات های کنترل از راه دور است که برای حل مشکلات مختلف طراحی شده اند. در حال حاضر، وسایل نقلیه هوایی بدون سرنشین که بر اساس این اصل کار می کنند، قبلاً به طور فعال استفاده می شود. در مورد روباتیک زمینی و سطحی، این مناطق هنوز پیشرفت مشابهی نداشته اند. استفاده از تجهیزات کنترل از راه دور در ارتش تاکنون کاربرد بسیار محدودی داشته است که به دلیل مشکلات فنی و نیاز به "ادغام" آن در ساختار موجود نیروهای مسلح است. با این حال، در دراز مدت، تعداد ربات‌های کنترل از راه دور ممکن است به سطحی برسد که در آن جستجوی راه‌حل‌های جدیدی که بتواند تعامل تعداد زیادی از تجهیزات مشابه را تسهیل کند، ضروری باشد.

استفاده گسترده از ربات‌های رزمی ممکن است منجر به نیاز به ایجاد سیستم‌های انتقال و کنترل اطلاعات ویژه، شبیه به سلاح‌های ترکیبی شود. همانطور که مشخص شد، کار در موسسه تحقیقاتی مرکزی رباتیک و سایبرنتیک فنی سن پترزبورگ (CNII RTK) برای مطالعه ظاهر و ایجاد یک سیستم کنترل یکپارچه برای تجهیزات رباتیک رزمی آغاز شده است. اینترفکس به نقل از نماینده موسسه تحقیقات مرکزی RTK گزارش می دهد که هدف از کار ایجاد سیستم هایی است که به شما امکان می دهد چندین ربات را به طور همزمان کنترل کنید که انجام عملیات های مختلف را با راحتی بیشتری ممکن می کند. علاوه بر این، این رویکرد امکان یکسان سازی پانل های کنترل سیستم های مختلف روباتیک را فراهم می کند.

به طور طبیعی، توسعه یک سیستم کنترل یکپارچه مستلزم ناپدید شدن کامل کنترل از راه دور "انفرادی" نخواهد بود. تمام ربات های جدید همچنان به تجهیزات کنترل از راه دور خود مجهز خواهند شد. با این حال، طبق ایده کارمندان موسسه تحقیقات مرکزی RTI، تمام تجهیزات جدید باید بتوانند با برخی از سیستم های کنترل چند کاناله مشترک تعامل داشته باشند. با توجه به این امر، انتظار می رود که بتوان انعطاف پذیری بیشتری در استفاده از ربات ها به صورت فردی و گروهی ایجاد کرد. به عبارت دیگر، تحت شرایط خاصی، سربازان هر واحد قادر خواهند بود از چندین واحد رباتیک استفاده کنند و آنها را از طریق یک کنترل از راه دور کنترل کنند. بر این اساس، تعامل چندین اپراتور بسیار تسهیل می شود، زیرا تعداد آنها به طور قابل توجهی کاهش می یابد.

شایان ذکر است که در حال حاضر در مرحله توسعه اولیه ظاهر چنین سیستمی، سوالات خاصی مطرح می شود. به عنوان مثال، فرماندهی همزمان چند روبات برای یک اپراتور بسیار دشوار خواهد بود، که می تواند اثربخشی کار رزمی را به میزان قابل توجهی کاهش دهد. در این مورد، به برخی از الگوریتم‌های خودکار نیاز دارید که می‌توانند اکثر کارهای ساده و «روتین» را انجام دهند، مانند حرکت به یک نقطه مشخص یا مشاهده زمین و جستجوی اهدافی که در محدوده نوری یا مادون قرمز متضاد هستند. ما در مورد هوش مصنوعی صحبت نمی کنیم. در حال حاضر، روبات‌های رزمی تنها به نرم‌افزار مناسبی نیاز دارند که بتواند با استفاده از سیستم‌های ماهواره‌ای حرکت کند یا اجسام متحرک را تشخیص دهد. با رسیدن به یک نقطه مسیر مشخص یا با شناسایی یک شی در بخش مورد اعتماد، اتوماسیون باید سیگنالی را به اپراتور ارسال کند و او نیز به نوبه خود وظیفه بعدی را برای الکترونیک تعیین می کند یا کنترل را به دست خود می گیرد.

ساختار مشابه "واحد" روبات های رزمی یا چند منظوره می تواند نه تنها در عملیات نظامی استفاده شود. ربات های کنترل مرکزی می توانند تجهیزات یا سلاح های شناسایی را حمل کنند. در عین حال، آنها یک مزیت مفید دریافت می کنند: دستگاه هایی که از یک کنترل از راه دور کنترل می شوند می توانند از جمله برای راه اندازی کمین یا سازماندهی حمله به اشیاء ثابت از چندین طرف استفاده شوند. با این حال، چنین قابلیت هایی به اپراتور یا اپراتورهای ربات "واحد" اجازه می دهد تا وظایف دیگری را انجام دهند. به عنوان مثال، در طول عملیات نجات، چندین ربات که توسط یک اپراتور کنترل می‌شوند، می‌توانند موقعیت را با کارایی بیشتری نسبت به یکی در یک زمان شناسایی کنند. همچنین چندین دستگاه با تجهیزات ویژه تحت شرایط خاص قادرند به سرعت و کارآمد آتش را بومی سازی و خاموش کنند یا کار مشابه دیگری را انجام دهند.

با این حال، یک سیستم کنترل یکپارچه ربات نیز دارای معایبی است. اول از همه، لازم است به پیچیدگی ایجاد نوعی کنترل پنل جهانی توجه شود. با وجود تعدادی ویژگی مشترک، در بیشتر موارد، هر مدل از یک ربات رزمی یا چند منظوره نیاز به یک سیستم کنترلی طراحی شده خاص دارد. بنابراین، پهپادهای فوق سبک را می توان توسط یک مجموعه مبتنی بر رایانه یا لپ تاپ معمولی کنترل کرد، در حالی که دستگاه های جدی تر و بزرگتر همراه با تجهیزات مناسب مورد استفاده قرار می گیرند. به عنوان مثال، خودروی چند منظوره چرخدار آمریکایی با کنترل از راه دور Crusher دارای یک صفحه کنترل است که نوعی کابین خلبان با فرمان، پدال و چندین نمایشگر است. بنابراین، یک پنل کنترل منفرد باید طبق یک طرح مدولار ساخته شود و هر ماژول در این مورد، بسته به روش حرکت، وزن و هدف، مسئول ویژگی های یک کلاس خاص از تجهیزات کنترل از راه دور خواهد بود.

شایان ذکر است که تعداد ربات های داخلی که می توانند برای نیازهای نظامی یا امدادی استفاده شوند هنوز کم است. بخش عمده ای از چنین پیشرفت هایی مربوط به هواپیماهای بدون سرنشین است. قابل ذکر است که چندین سازمان دولتی و تجاری به طور همزمان در حال توسعه این فناوری هستند. البته هر کدام از آنها مجموعه خود را به کنترل هایی با طراحی خاص خود مجهز می کنند. ایجاد یک سیستم مدیریت استاندارد یکپارچه به نظم بخشیدن به این صنعت کمک می کند. علاوه بر این، تجهیزات کنترل یکپارچه به طور قابل توجهی آموزش اپراتورهای سیستم های رباتیک را ساده می کند. به عبارت دیگر، اپراتور آینده قادر خواهد بود اصول کلی یک سیستم کنترل یکپارچه را مطالعه کند و سپس به مهارت ها و توانایی هایی که با استفاده از ماژول های اضافی و یک مدل ربات خاص مرتبط است، تسلط یابد. بنابراین، آموزش مجدد اپراتور برای استفاده از تجهیزات دیگر ساده و چندین برابر کاهش می یابد.

و با این حال، کار موسسه مرکزی تحقیقات رباتیک و سایبرنتیک فنی سنت پترزبورگ در آینده نزدیک آینده چندانی نخواهد داشت. واقعیت این است که بخش عمده ای از حوزه های رباتیک رزمی و چند منظوره در کشور ما هنوز توسعه مناسبی دریافت نکرده اند. بنابراین سیستم کنترل یکپارچه داخلی به احتمال زیاد باید منتظر ظهور تعداد زیادی ربات باشد. شایان ذکر است که این مشکل یک نتیجه مثبت دارد. از آنجایی که ساخت انبوه رباتیک های مختلف هنوز آغاز نشده است، کارمندان موسسه تحقیقات مرکزی RTK زمان خواهند داشت تا کار خود را بر روی یک سیستم کنترل یکپارچه تکمیل کنند و پیشرفت نهایی را قبل از ظاهر شدن مدل های جدید ربات ها ارائه دهند. بنابراین، توسعه مؤسسه تحقیقاتی مرکزی رباتیک می تواند به استانداردی تبدیل شود که هنگام توسعه ربات های جدید برای نیروهای مسلح، اجرای قانون و ساختارهای نجات مورد توجه قرار گیرد.

هنوز خیلی زود است که در مورد جزئیات پروژه فعلی صحبت کنیم: همه اطلاعات در مورد آن تنها به چند گزارش در رسانه ها محدود می شود. در عین حال، پژوهشکده مرکزی RTK به تازگی توانسته است سفارش مربوطه را دریافت کند. اما کار در این راستا صرف نظر از زمان شروع آن باید انجام و تکمیل شود. با وجود پیچیدگی آن، یک پنل کنترل ربات واحد برای استفاده عملی مفید خواهد بود.

بر اساس مطالب سایت ها:
http://interfax.ru/
http://newsru.com/
http://lenta.ru/
http://rtc.ru/

ارسال کار خوب خود در پایگاه دانش ساده است. از فرم زیر استفاده کنید

دانشجویان، دانشجویان تحصیلات تکمیلی، دانشمندان جوانی که از دانش پایه در تحصیل و کار خود استفاده می کنند از شما بسیار سپاسگزار خواهند بود.

ارسال شده در http://www.allbest.ru/

توسعه سیستم کنترل از راه دور برای یک ربات آموزشی

معرفی

ریزپردازنده برنامه کاربر رباتیک

امروزه رباتیک یکی از پویاترین حوزه های در حال توسعه است. ما می بینیم که چگونه ربات ها به تدریج تمام حوزه های زندگی - تولید، پزشکی، کشاورزی و غیره را تسخیر می کنند. در آینده نزدیک، روبات ها به بخشی جدایی ناپذیر از زندگی روزمره تبدیل خواهند شد. بنابراین به متخصصانی با مهارت در زمینه رباتیک و مکاترونیک نیاز است. به نوبه خود، برای آموزش متخصصان آینده، ربات های آموزشی مورد نیاز است که امکان ارتقای دانش آنها وجود خواهد داشت.

شگفت‌انگیز است که فناوری در زمان ما چقدر سریع در حال توسعه است. تلفن های همراه یکی از نمونه های بارز امروز هستند. علاوه بر این، آنها به بخشی جدایی ناپذیر از جامعه ما تبدیل شده اند. تلفن هایی با حداقل مجموعه ای از عملکردها و تلفن های "پیشرفته" با عملکردهای قابل مقایسه با رایانه شخصی وجود دارد.

تلفن های همراه تا حدی جایگزین بسیاری از دستگاه ها مانند دوربین، کامپیوتر، کتابخوان الکترونیکی و غیره می شوند. ارزش این را دارد که فکر کنید "چرا برخی از دستگاه های ساده را با استفاده از تلفن خود کنترل نکنید؟" جایگزینی کل دستگاه، بلکه فقط برخی از کنترل های از راه دور پیشنهاد نمی شود. این امر کنترل دستگاه های مختلف را در زندگی روزمره افراد ساده می کند. به عنوان مثال، یک تلفن با عملکرد بلوتوث می تواند جایگزین تمام کنترل های از راه دور برای لوازم خانگی شود که اغلب گم می شوند.

این مشکل فعلی به لطف دستگاه مشابه توسعه یافته در این پروژه که ایده و هدف اصلی آن ایجاد یک سیستم کنترل از راه دور برای یک ربات آموزشی از طریق کانال ارتباطی بلوتوث است، حل خواهد شد.

بلوتوث رایج ترین کانال ارتباطی در حال حاضر است. تقریباً در همه گوشی ها موجود است و استفاده از آن بسیار آسان است. بلوتوث یا بلوتوث یک مشخصات تولیدی برای شبکه های شخصی بی سیم است. بلوتوث تبادل اطلاعات بین دستگاه‌هایی مانند رایانه‌های شخصی، تلفن‌های همراه، چاپگرها، دوربین‌های دیجیتال، ماوس‌ها، کیبورد، جوی استیک، هدفون، هدست را تضمین می‌کند. بلوتوث به این دستگاه ها اجازه می دهد تا زمانی که در شعاع 200 متری از یکدیگر قرار دارند (بسته به موانع و تداخل، برد بسیار متفاوت است)، حتی در اتاق های مختلف، ارتباط برقرار کنند.

کلمه بلوتوث از دانمارکی به "دندان آبی" ترجمه شده است. این نام مستعار توسط پادشاه هارالد اول، که در قرن دهم بر دانمارک و بخشی از نروژ حکومت می کرد و قبایل متخاصم دانمارکی را در یک پادشاهی واحد متحد می کرد، بر سر می گذاشت. مفهوم این است که بلوتوث همین کار را با پروتکل های ارتباطی انجام می دهد و آنها را در یک استاندارد جهانی ترکیب می کند.

در این کار، یک سیستم کنترل از راه دور برای یک ربات آموزشی در حال توسعه است. ربات آموزشی سیار بر اساس یک ماشین رادیو کنترل ساخته شده است. و کنترل از راه دور از طریق کانال ارتباطی بلوتوث انجام می شود. دستگاه انتقال سیگنال تلفنی با قابلیت انتقال اطلاعات از طریق بلوتوث و دستگاه گیرنده یک ماژول بلوتوث بود که روی بردی در دستگاه نصب شده بود.

بیایید تعریف کنیم که ربات چیست. ربات یک وسیله الکترومکانیکی، پنوماتیکی، هیدرولیک یا ترکیبی از آنها است که برای انجام تولید و سایر عملیاتی که معمولاً توسط انسان (گاهی اوقات حیوانات) انجام می شود، طراحی شده است. استفاده از ربات ها امکان تسهیل و یا حتی جایگزینی کار انسانی را فراهم می کند.

با توسعه رباتیک، 3 نوع ربات ظاهر شده است:

با یک برنامه اقدام سختگیرانه؛

توسط یک اپراتور انسانی کنترل می شود.

با هوش مصنوعی، عمل هدفمند بدون دخالت انسان.

در همین حال، یک ربات ترکیبی از یک ماشین و یک موجود زنده نیست، بلکه یک مکانیسم خودکار است که کار خاصی را انجام می دهد که برای انواع دیگر ماشین ها غیرمعمول است. به عنوان مثال، جرثقیل ماشینی است برای بلند کردن بارها به ارتفاع، کامپیوتر یک ماشین محاسبات الکترونیکی است. جرثقیل تحت کنترل کامپیوتری را می توان ربات نامید.

وقتی در مورد روبات‌ها صحبت می‌کنیم، اغلب تعجب می‌کنیم که چقدر باهوش هستند و بنابراین می‌توانند برای انسان خطر یا منفعتی داشته باشند. موضوع جالبی است، اگرچه ما باید در اینجا نه در مورد روبات ها، بلکه در مورد رایانه هایی که اعمال آنها را کنترل می کنند صحبت کنیم. خود ربات فقط مجموعه ای از محرک ها است. دستورات حرکت توسط یک کامپیوتر، در این مورد یک تلفن، به محرک ها داده می شود.

برای دستیابی به هدف پروژه، وظایف زیر تعیین و حل شد:

1) توسعه بلوک دیاگرام یک دستگاه کنترل. بلوک دیاگرام عملکرد یک ربات آموزشی سیار با سیستم کنترل از راه دور در حال توسعه است.

2) توسعه یک دستگاه کنترل ریزپردازنده برای موتورهای DC. یک نمودار مدار الکتریکی در حال توسعه است - انتخاب موتورها، میکروکنترلر، رابط ارتباطی. نمودار مدار الکتریکی محاسبه شده و یک برد مدار چاپی و نقشه مونتاژ توسعه داده شده است.

3) توسعه یک الگوریتم و برنامه برای دستگاه کنترل.

1 . توسعه بلوک دیاگرام یک دستگاه کنترل

بلوک دیاگرام سیستم

با استفاده از نرم افزار نصب شده بر روی گوشی سیگنال هایی تولید و به دستگاه گیرنده منتقل می شود که در این حالت ماژول بلوتوث است.

ماژول بلوتوث به نوبه خود سیگنال ها را دریافت می کند و بدون پردازش آنها را به عنصر کنترل اصلی - میکروکنترلر منتقل می کند.

میکروکنترلر با دریافت اطلاعات، آن را پردازش کرده و سیگنال های کنترلی را برای درایور کنترل تولید می کند. و از طریق درایور کنترل، ولتاژ به موتورهای DC برای عملکرد آنها تامین می شود.

2 . توسعه یک دستگاه کنترل ریزپردازنده برای موتورهای DC

در این بخش، توسعه یک نمودار مدار الکتریکی انجام می شود - انتخاب موتور، میکروکنترلر، رابط ارتباطی. نمودار مدار الکتریکی محاسبه شده و یک برد مدار چاپی و نقشه مونتاژ توسعه داده شده است.

توسعه یک نمودار مدار الکتریکی

انتخاب موتور

به عنوان شیء کنترلی در این کار، موتورهای نصب شده در یک ماشین رادیویی که به طور خاص برای این کار خریداری شده بود را انتخاب کردیم.

انتخاب یک میکروکنترلر

میکروکنترلر Atmega8 از Atmel به عنوان عنصر اصلی برای دریافت و پردازش سیگنال ها انتخاب شد (به پیوست B مراجعه کنید). میکروکنترلر دارای پورت UART و 3 تایمر است که برای این کار لازم است.

پردازنده های سیگنال دیجیتال Atmel به دلیل داشتن قیمت مقرون به صرفه و مجموعه ای کافی از تجهیزات جانبی به طور گسترده مورد استفاده قرار می گیرند.

انتخاب ریزمدار و رابط ارتباطی

برای کنترل موتورها، یک انتخاب بین درایورهای L298N و L293D وجود داشت. اما انتخاب بر روی درایور L298N انجام شد. در محدوده ولتاژ وسیع تری کار می کند و بنابراین خطر داغ شدن بیش از حد تراشه وجود ندارد. همچنین به راحتی در دسترس است و دارای طیف کاملی از عملکردهای لازم برای انجام کار است.

رابط UART به عنوان رابط ارتباطی با کامپیوتر در این پروژه انتخاب شده است. این رابط تصادفی انتخاب نشده است، زیرا یک ماژول بلوتوث برای انتقال داده استفاده می شود که به نوبه خود از رابط UART استفاده می کند. مزیت دیگر سرعت انتقال داده خوب آن است - 9600 کیلوبیت بر ثانیه.

محاسبه توان مکانیکی

وزن مدل 0.7 کیلوگرم، حداکثر سرعت 1 متر بر ثانیه با قطر چرخ 30 میلی متر است.

بیایید شتاب را محاسبه کنیم:

گشتاور به صورت زیر محاسبه می شود:

در لحظه اینرسی و شتاب زاویه ای b =

برای محاسبه حداکثر قدرت موتور، از دور موتور استفاده می شود که بر حسب دور بر دقیقه بیان می شود:

قدرت موتور متناسب با گشتاور و سرعت است:

محاسبه نمودار مدار الکتریکی

انتخاب درایور کنترل قدرت

در این کار ما از درایور L298N با ویژگی های زیر استفاده می کنیم:

حداکثر ولتاژ کاری: Upit< Uдрайвера=46 В;

منبع تغذیه ولتاژ U =+5 ولت، +3.3 ولت؛

حداکثر جریان خروجی (در هر کانال): Ipit< Iдрайвера=2 А:

محاسبه مقاومت ها

پین Reset میکروکنترلر، با توجه به مستندات فنی، توصیه می شود از طریق یک مقاومت کششی با مقدار اسمی 10 کیلو اهم به منبع تغذیه متصل شود.

مقاومت ها برای اتصال میکروکنترلر و ماژول بلوتوث بر اساس مستندات فنی ماژول نصب می شوند: ولتاژ کاری 3.3 ولت هنگام کار با ولتاژ 5 ولت، مقاومت هایی با مقدار اسمی 4.7 کیلو اهم نصب کنید.

برای عملکرد پایدار و جلوگیری از سوختن LED، لازم است که جریان جریان در مدار با اسمی (10 یا 20 میلی آمپر) مطابقت داشته باشد، برای این کار ما یک مقاومت با مقاومت 1 کیلو اهم نصب می کنیم.

محاسبه خازن ها

برای تثبیت ولتاژی که از منبع تغذیه می آید، خازن هایی با ظرفیت 30 μF و 100 μF به صورت موازی متصل شدند.

از قبل مشخص شده است که ماژول بلوتوث با ولتاژ 3.3 ولت کار می کند، معلوم می شود که ولتاژ کار در تراشه 5 ولت بیش از حد خواهد بود، که می تواند منجر به سوختن ماژول شود. بنابراین، برای کاهش ولتاژ لازم است تثبیت کننده L78L33 را وصل کنید. بر اساس مستندات فنی آن، 2 خازن با ظرفیت 0.33 μF و 0.1 μF مورد نیاز خواهد بود. نمودار اتصال در شکل نشان داده شده است.

نمودار اتصال برای تثبیت کننده L78L33

طراحی PCB

توسعه طراحی دستگاه بر اساس نمودار مدار الکتریکی توسعه یافته با در نظر گرفتن الزامات نگهداری، الزامات زیبایی شناسی فنی، با در نظر گرفتن شرایط عملیاتی و سایر الزامات انجام می شود.

هنگام طراحی برد مدار چاپی باید موارد زیر را در نظر گرفت.

مگر اینکه محدودیتی وجود داشته باشد، برد مدار چاپی (PCB) باید مربع یا مستطیل باشد. حداکثر اندازه هر طرف نباید از 520 میلی متر تجاوز کند. ضخامت PP باید با یکی از اعداد سری مطابقت داشته باشد: 0.8. 1.0; 1.5; 2.0 بسته به منطقه PP.

مراکز سوراخ ها باید در گره های شبکه مختصات قرار گیرند. هر سوراخ نصب و راه اندازی باید توسط یک پد تماسی پوشانده شود.

قطر سوراخ‌های نصب و قطر سرنخ‌های ریز مدار از 0.8 تا 1.2 میلی‌متر متغیر است و قطر دریچه‌های مقاومت حدود 0.66 میلی‌متر است. برای ساده‌تر کردن فرآیند ساخت، سوراخ‌های نصب روی برد دارای قطر 0.8 و 1.2 میلی‌متر هستند. گام شبکه 1.27 میلی متر است.

عناصر را با لحیم کاری POS-61 لحیم کنید. مواد تخته فویل فایبرگلاس STEF 2-1.5-50 مطابق با GOST 10316-86 است.

توسعه طراحی مونتاژ

هنگام توسعه نقشه مونتاژ، باید به الزامات زیر توجه شود:

1) توسعه نقشه مونتاژ یک دستگاه کنترل موتور DC بر اساس نمودار مدار توسعه یافته با در نظر گرفتن الزامات ترسیم اسناد انجام می شود.

2) مطابق با طرح تقسیم محصول به قطعات جزء، یک نامگذاری به واحد مونتاژ و عناصر آن مطابق با GOST 2.201-68 اختصاص دهید.

3) ابعاد مورد نیاز را مطابق با الزامات GOST 2.109-73 وارد کنید.

4) مشخصات را پر کنید و تمام الزامات GOST 2.108-68 را برآورده کنید.

5) کتیبه اصلی را پر کنید و سایر کتیبه های لازم (الزامات فنی و غیره) را تکمیل کنید.

3 . توسعه یک الگوریتم و برنامه برای یک دستگاه کنترل

در این بخش، ما یک الگوریتم برای یک دستگاه کنترل ریزپردازنده برای موتورهای DC و همچنین یک برنامه کنترل برای یک تلفن توسعه می‌دهیم.

توسعه یک الگوریتم برای یک دستگاه کنترل ریزپردازنده برای موتورهای DC.

شکل 3 نموداری از الگوریتم عملکرد دستگاه کنترل ریزپردازنده را نشان می دهد.

مقادیر بایت ارسال شده:

10:00 - توقف؛ 01 - به جلو. 10 - پشت; 11 - توقف کنید.

23:00 - توقف؛ 01 - راست؛ 10 - چپ; 11 - توقف کنید.

پیشرفت برنامه.

توسعه یک برنامه کنترل برای موتورهای DC.

این برنامه برای کنترل موتورهای DC ضروری است. میکروکنترلر توسط برنامه ای از گوشی کنترل می شود.

برنامه کنترل موتور DC با استفاده از میکروکنترلر ATmega8 (به پیوست A مراجعه کنید).

توسعه یک برنامه برای گوشی.

برای اجرای این برنامه باید ویندوز 98/2000/ME/XP را روی کامپیوتر خود نصب کرده باشید. این برنامه در محیط Android SDK توسعه یافته است.

فضاهای نام زیر برای کار استفاده می شود:

وارد کردن java.io.IOException.

java.io را وارد کنید OutputStream;

java.util را وارد کنید. فهرست؛

وارد کردن java.util.UUID.

android.app را وارد کنید. فعالیت؛

android.app را وارد کنید. AlertDialog;

android.app را وارد کنید. ProgressDialog;

android.bluetooth را وارد کنید. آداپتور بلوتوث؛

android.bluetooth را وارد کنید. دستگاه بلوتوث؛

android.bluetooth را وارد کنید. سوکت بلوتوث؛

android.content را وارد کنید. متن نوشته؛

android.content را وارد کنید. رابط گفتگو؛

android.content را وارد کنید. قصد؛

android.content را وارد کنید. رابط گفتگو. OnClickListener؛

وارد کردن android.hardware. سنسور؛

وارد کردن android.hardware. SensorEvent;

وارد کردن android.hardware. SensorEventListener;

وارد کردن android.hardware. SensorManager;

android.net را وارد کنید اوری

android.os را وارد کنید دسته؛

android.os را وارد کنید هندلر؛

android.os را وارد کنید پیام؛

android.view را وارد کنید. LayoutInflater;

android.view را وارد کنید. منو؛

android.view را وارد کنید. MenuInflater;

android.view را وارد کنید. آیتم منو؛

android.view را وارد کنید. MotionEvent;

android.view را وارد کنید. چشم انداز؛

android.widget را وارد کنید. دکمه؛

android.widget را وارد کنید. TextView;

android.widget را وارد کنید. نان تست؛

هدف و شرایط استفاده از برنامه.

این برنامه برای تولید و انتقال سیگنال به یک دستگاه ریزپردازنده طراحی شده است.

برای اجرای این برنامه باید دستگاهی با سیستم عامل اندروید با هر نسخه ای داشته باشید. این برنامه در محیط اندروید SDK توسعه یافته است.

دسترسی به برنامه

قبل از شروع برنامه، باید برق را به دستگاه ریزپردازنده وصل کنید و منتظر بمانید تا LED چشمک بزند، یعنی آماده کار است.

برای شروع برنامه، باید بلوتوث دستگاه را روشن کرده و برنامه «BluCar» را اجرا کنید. با استفاده از دکمه "اتصال به یک دستگاه"، با ماژول بلوتوث ("linvor") ارتباط برقرار کنید. پس از توقف چشمک زدن LED، می توانید انتقال داده را شروع کنید.

4. راهنمای کاربر

برای بررسی عملکرد ربات موبایل آموزشی به موارد زیر نیاز دارید:

با استفاده از دکمه نشان داده شده در شکل، ربات موبایل آموزشی را روشن کنید.

دکمه پاور

منتظر بمانید تا دو LED نشان داده شده در شکل 5 چشمک بزنند اولین (سفید) روی مدار نصب شده است که هر ثانیه چشمک می زند که نشان می دهد مدار برق دارد و آماده کار است. LED دوم بر روی ماژول بلوتوث قرار دارد و دارای 2 حالت عملکرد است:

چشمک زن: در انتظار اتصال.

نور ثابت: نشان دهنده اتصال است.

وضعیت کار LED

در مرحله بعد بلوتوث گوشی را روشن کرده و برنامه BluCar را که در شکل 6 ارائه شده است اجرا کنید. در برنامه روی دکمه "Connect from device" کلیک کنید و از لیست ارائه شده linvor را که ماژول بلوتوث است انتخاب کنید. ما صبر می کنیم تا LED روی ماژول به طور مداوم روشن شود، که به معنای اتصال موفق است. ربات آموزشی سیار با سیستم کنترل از راه دور آماده کار می باشد.

برنامه بر روی تلفن "BluCar"

روش های کنترل:

دکمه "به جلو" - حرکت به جلو؛

دکمه "معکوس" - حرکت به عقب.

چرخاندن تلفن در یک صفحه افقی با لبه سمت راست به پایین - چرخاندن چرخ های جلو به سمت راست.

چرخاندن تلفن در یک صفحه افقی با لبه چپ پایین - چرخاندن چرخ های جلو به سمت چپ.

برای خاموش کردن ربات موبایل، باید برق مدار را قطع کرده و روی دکمه «قطع اتصال از دستگاه» در برنامه کلیک کنید.

نتیجه

در نتیجه انجام پایان نامه نهایی لیسانس واجد شرایط با موضوع: «توسعه سیستم کنترل از راه دور برای ربات آموزشی»، سیستم کنترل از راه دور برای ربات آموزشی از طریق کانال ارتباطی بلوتوث تولید و ایجاد شد. ربات آموزشی ماشینی است با دو موتور DC و یک باتری. دستگاه انتقال سیگنال تلفنی با قابلیت انتقال اطلاعات از طریق بلوتوث و دستگاه گیرنده یک ماژول بلوتوث بود که روی بردی در دستگاه نصب شده بود.

مشکل عملی در نظر گرفته شده در پروژه ایده روشنی از اهمیت دستگاه ارائه شده می دهد. این دستگاه قادر خواهد بود مشکلات بسیار ضروری روزمره مانند کنترل تمام لوازم خانگی از طریق تلفن شما و غیره را حل کند.

سیستم کنترل از راه دور ایجاد شده با استفاده از یک میکروکنترلر انجام می شود. میکروکنترلرها بسیار بهتر از پیشینیان خود هستند. آنها از نظر اندازه بسیار کوچکتر هستند و بهره وری بیشتری دارند و همچنین به طور قابل توجهی سرعت بخشیدن به وظایف محول شده به آنها را افزایش می دهند. در این کار از یک میکروکنترلر برای پردازش سیگنال هایی که از گوشی به آن می آید استفاده می شود. همچنین وظیفه تولید سیگنال برای درایور موتور را بر عهده دارد که باعث چرخش مستقیم موتورها می شود. میکروکنترلر در یک مدار نصب می شود که به نوبه خود در دستگاه نصب شده و به موتورها متصل می شود.

نتایج فوق از بخش اول (نظری) استخراج شده است. یک بلوک دیاگرام ایجاد شده است.

فصل دوم چگونگی توسعه یک دستگاه مبتنی بر ریزپردازنده برای کنترل از راه دور موتورهای DC را توضیح می دهد.

در فصل سوم یک الگوریتم و یک برنامه تلفنی برای تجسم کنترل موتورهای DC ایجاد شد.

در نتیجه این کار، تمام اهداف و اهداف تعیین شده با موفقیت محقق شد. در فرآیند انجام کار، مهارت‌های توسعه مدارهای الکتریکی، محاسبات و چیدمان آنها ادغام شد. همچنین در حین کار، مهارت های برنامه نویسی میکروکنترلر بهبود یافت و تجربه برنامه نویسی در محیط اندروید به دست آمد.

کتابشناسی - فهرست کتب

1. Semenov B.Yu. الکترونیک قدرت برای آماتورها و حرفه ای ها - M.: Solon-R، 2001. -126 p.

2. لورن دارسی، شین کاندر: اندروید در 24 ساعت. برنامه نویسی برای سیستم عامل گوگل. اد. گروه رید، 2011

3. Kasatkin A.S. مهندسی برق: کتاب درسی. کتابچه راهنمای دانشگاه ها ویرایش 4 - M.: Energoatomizdat, 1983. -440 p., ill.

4. Evstifeev A.V.: میکروکنترلرهای AVR خانواده Tiny و Mega از ATMEL. انتشارات Dodeka-XXI، 2008. - 558 p.

5. Romanycheva E.T. توسعه و اجرای مستندات طراحی تجهیزات رادیویی الکترونیکی. / فهرست راهنما. م.: رادیو و ارتباطات، 1989. - 448 ص.

6. Sivukhin D.V. درس عمومی فیزیک: ت.1. مکانیک: کتاب درسی برای رشته های فیزیک در دانشگاه ها. - م.: ناوکا، 1974. - 520 ص.

7. Horwitz P., Hill W. The Art of Circuit Design. در 3 جلد. مطابق. از انگلیسی - م.: میر، 1372.

8. Atmel، میکروکنترلر 8 بیتی با 16 هزار بایت فلش قابل برنامه ریزی در سیستم Atmega16 - دیتاشیت.

9. L298 - Dual Full-Bridge Driver - Datasheet.

10. سری L78L00 - رگولاتورهای ولتاژ مثبت - دیتاشیت.

11. راهنمای کاربر تبدیل سریال بلوتوث رابط UART 9600bps - برگه داده

12. ویکی پدیا: دانشنامه آزاد. 2012. URL: http://ru.wikipedia.org. (تاریخ دسترسی: 1391/05/20).

ارسال شده در Allbest.ru

...

اسناد مشابه

توسعه بلوک دیاگرام یک دستگاه کنترل برای یک ربات آموزشی. انتخاب موتور، میکروکنترلر، میکرو مدار، رابط ارتباطی و تثبیت کننده. محاسبه نمودار مدار الکتریکی. توسعه نقشه مونتاژی دستگاه و الگوریتم برنامه.

کار دوره، اضافه شده در 2013/06/24


توسعه یک نمودار مدار یک دستگاه کنترل موتور DC مبتنی بر ریزپردازنده بر اساس کنترلر ATmega 128 توسعه یک بسته زیر روال به زبان اسمبلر به منظور تنظیم و عملکرد صحیح دستگاه.

کار دوره، اضافه شده 01/14/2011


مشخصات دستگاه و داده های تکنولوژیکی ربات صنعتی SM40TS. توضیحات کیت ریزپردازنده سری U83-K1883، سیستم فرمان آن، ریزمدار K572PV4، عملکرد، نمودارهای مدار و الگوریتم عملیاتی برنامه کنترل.

کار دوره، اضافه شده در 06/02/2010


توسعه یک دستگاه ریزپردازنده کنترلی که یک تعامل مشخص با شی کنترلی، ویژگی های سخت افزار و نرم افزار را اجرا می کند. نرم افزار سیستمی که اجرای یک الگوریتم کنترل معین را تضمین می کند.

کار دوره، اضافه شده در 10/25/2009


هدف، طبقه بندی و ترکیب سیستم کنترل دسترسی. ویژگی های اصلی ابزار بیومتریک شناسایی شخصی. شناسایی کاربر توسط عنبیه توسعه یک الگوریتم برای عملکرد دستگاه.

پایان نامه، اضافه شده در 2014/11/25


تجزیه و تحلیل سیستم های موجود برای ایجاد و مدیریت وب سایت ها، ویژگی های کلی آنها و ارزیابی عملکرد در مرحله حاضر. الزامات بخش سرور، ابزار توسعه آن. تست رابط ایجاد دفترچه راهنمای کاربر.

پایان نامه، اضافه شده 04/11/2012


ارتباط کار. توسعه یک نمودار عملکردی دستگاه. نصب رادار (RLU). بخش ریزپردازنده توجیه الگوریتم عملکرد دستگاه. توسعه یک برنامه کنترل دستگاه نمودار الگوریتم. توضیحات برنامه

کار دوره، اضافه شده 10/18/2007


تجزیه و تحلیل مشخصات فنی. توسعه رابط برنامه و الگوریتم های آن. کدگذاری و آزمایش نرم افزار توسعه یافته، ارزیابی اثربخشی و عملکرد عملی آن. شکل گیری و محتوای دفترچه راهنمای کاربر.

کار دوره، اضافه شده در 2012/07/31


فن آوری های مدرن رزمی. رباتیک به معنای در حوزه نظامی است. طراحی هواپیماهای بدون سرنشین، ربات های زمینی و دریایی. توسعه برنامه ای در Prolog برای انجام وظیفه مین زدایی ربات مین روب نظامی.

کار دوره، اضافه شده در 2015/12/20


طراحی یک دستگاه ریزپردازنده که رابط RS-232 (پورت COM) را به IEEE 1284 (پورت LPT) تبدیل می کند. بلوک دیاگرام دستگاه. تبدیل یک رابط سریال به یک رابط موازی در میکروکنترلر ATMega 8.

سلام حبرهبر! غروب 11 ژوئن نشستم و مشغول تماشای یک فیلم بودم. به‌طور غیرمنتظره‌ای برای خودم، متوجه شدم زنی که قبلاً هرگز نمی‌شناختم، به من نامه نوشت و پیشنهاد ساخت یک ربات برای جستجوی جدیدشان را داد. نکته اصلی این است که شما باید معماها را حل کنید، مکان های مخفی را کشف کنید، نکات را به درستی اعمال کنید، از چیزهای موجود استفاده کنید و در نهایت کلیدها را دریافت کنید و درها را باز کنید... از من خواسته شد تا با استفاده از یک برنامه جداگانه یک ربات بسازم که از طریق رایانه کنترل می شود. من در مورد برخی از مشکلات شک داشتم، به عنوان مثال: آیا زمان دارم و دقیقاً چگونه می توانم انتقال داده های بی سیم را انجام دهم (من قبلاً فقط انتقال داده های بی سیم را روی NXT انجام داده بودم)؟ پس از سنجیدن جوانب مثبت و منفی، موافقت کردم. بعد از آن به فکر انتقال اطلاعات افتادم. از آنجایی که لازم بود یک ربات به سرعت ساخته شود، دیگر زمانی برای به خاطر سپردن و تسلط بیشتر، به عنوان مثال، دلفی وجود نداشت، بنابراین ایده ایجاد یک ماژول که دستورات را ارسال می کرد بوجود آمد. كامپيوتر صرفاً براي ارسال اطلاعات به پورت COM لازم است. این روش عجیب است، اما سریع ترین است. این چیزی است که من می خواهم در اینجا توضیح دهم. من همچنین 3 برنامه را ضمیمه خواهم کرد که به شما در ساخت یک ماشین رادیویی کمک می کند.

مونتاژ فرستنده و برنامه آن.

من یک ماژول برای یک کامپیوتر از FTDI Basic Breakout 5/3.3V از DFrobot ساختم، یک میکروکنترلر نسبتا رایج ATMEGA 328P-PU با بوت لودر آردوینو و یک ماژول رادیویی بر اساس تراشه nRF24L01. در اصل این فقط یک Arduino Uno با ماژول رادیویی است. همینه که هست. ماژول رادیویی دارای ویژگی است که من بلافاصله متوجه آن نشدم: ولتاژ ورودی باید در محدوده 3 تا 3.6 ولت باشد (اگرچه اعمال 5 ولت به آن آن را از بین نمی برد، اما کار نخواهد کرد)، حد بالای منطقی واحد 5 ولت است. این بدان معنی است که برای اتصال ماژول رادیویی به مگا نیازی به مبدل سطح بین 3.3 ولت و 5 ولت نیست، بلکه باید یک تثبیت کننده 3.3 ولت نصب کنید. FTDI یک تثبیت کننده داخلی دارد و من ماژول رادیویی را از آن تغذیه کردم.

این همان چیزی است که خود ماژول به نظر می رسد (داخل و در مونتاژ):

این برنامه شامل مقداردهی اولیه، پیام شروع و پردازش دستورات از برنامه کنترل است. در مورد من اینطور بود. دستورات اساسی کتابخانه Mirf:

#عبارتند از
#عبارتند از
#عبارتند از
#عبارتند از
#عبارتند از
این کتابخانه ها برای کارکرد ماژول رادیویی مورد نیاز هستند

Mirf.csnPin = 4 - شماره پین ​​مسئول "مجوز برقراری ارتباط" بین ماژول رادیویی و MK را تنظیم می کند.
Mirf.cePin = 6 - شماره پین ​​مسئول حالت عملکرد ماژول رادیویی (گیرنده/فرستنده) را تنظیم می کند.
Mirf.spi = &MirfHardwareSpi - خط SPI را پیکربندی می کند
Mirf.init() - ماژول رادیویی را مقداردهی اولیه می کند
Mirf.payload = 1 - اندازه در بایت یک پیام (پیش‌فرض 16، حداکثر 32)
Mirf.channel = 19 - کانال را تنظیم می کند (0 - 127، پیش فرض 0)
Mirf.config() - پارامترهای انتقال را تنظیم می کند

Mirf.setTADDR((بایت *)"serv1") - ماژول رادیویی را به حالت فرستنده تغییر می دهد
Mirf.setRADDR((بایت *)"serv1") - ماژول رادیویی را به حالت گیرنده تغییر می دهد

Mirf.send(data) - آرایه بایتی را ارسال می کند
Mirf.dataReady() - تکمیل پردازش داده های دریافتی را گزارش می دهد
Mirf.getData(data) - داده های دریافتی را در آرایه داده بنویسید

من کد برنامه فرستنده را پیوست می کنم.

برنامه فرستنده

#عبارتند از
#عبارتند از
#عبارتند از
#عبارتند از
#عبارتند از

Char فعال;
داده های بایت؛

تنظیم خالی ()
{
Serial.begin(19200);

Mirf.csnPin = 4;
Mirf.cePin = 6;

Mirf.init();
Mirf.payload = 1;
Mirf.channel = 19;
Mirf.config();

Mirf.setTADDR((بایت *)"serv1");

//پیام سیگنال در مورد شروع کار
داده=7;
Mirf.send(data);
تاخیر(200);
}

حلقه خالی()
{
if (Serial.available()) //اگر داده ها آماده خواندن هستند
{
active=Serial.read(); // داده ها را در یک متغیر بنویسید
}

اگر (فعال==2»)
{
داده=2;
}

اگر (فعال=="3")
{
داده=3;
}

اگر (فعال===4»)
{
داده=4;
}

اگر (فعال=="5")
{
داده=5;
}

اگر (فعال=="6")
{
داده=6;
}

Mirf.send(data); //ارسال داده
while(Mirf.isSending()); // صبر کنید تا داده ها ارسال شوند
}

برنامه مدیریت

یک چیز جالب وجود دارد - پردازش. سینتکس مانند آردوینو است، فقط به جای void loop() void draw() وجود دارد. اما در موقعیت من با کتابخانه سریال پردازشی که به شما امکان می دهد با پورت سریال کار کنید جالب تر شد. پس از خواندن آموزش‌های وب‌سایت Spurkfun، با چشمک زدن LED در آردوینو متصل به رایانه با کلیک ماوس بازی کردم. بعد از آن برنامه ای برای کنترل ربات از صفحه کلید نوشتم. من کد کنترل فلش را پیوست می کنم. در اصل، هیچ چیز غیرعادی در آن وجود ندارد.

برنامه کنترل ماشین

import processing.serial.*;
واردات cc.arduino.*;

سریال myPort;
PFont f=createFont("LetterGothicStd-32.vlw", 24);

تنظیم خالی ()
{
سایز(360, 160);
سکته مغزی (255);
پس زمینه (0);
textFont(f);

String portName = "XXXX"; // در اینجا باید نام پورت خود را بنویسید
myPort = سریال جدید (this, portName, 19200);
}

رسم خالی () (
اگر (کلید فشرده == غلط)
{
clear();
myPort.write("6");
println("6");
}
}

کلید خالی فشار داده شده()
{
// 10 - وارد کنید
// 32 - فضا
// 37/38/39/40 - کلیدها
clear();

Fill(255);
textAlign(CENTER);
//text(keyCode, 180, 80);

سوئیچ (کد کلید)
{
مورد 37:
text("Edem vlevo", 180, 80);
myPort.write("1");
زنگ تفريح؛

مورد 38:
text("Edem pryamo", 180, 80);
myPort.write("2");
زنگ تفريح؛

مورد 39:
text("Edem vpravo", 180, 80);
myPort.write("3");
زنگ تفريح؛

مورد 40:
text("ادم نازاد"، 180، 80);
myPort.write("4");
زنگ تفريح؛

پیش فرض:
text("Takoy Kommandi Net", 180, 80);
myPort.write("6");
زنگ تفريح؛
}
}

برنامه گیرنده.

مقدار دهی اولیه این برنامه با مقداردهی اولیه برنامه فرستنده فقط در یک خط متفاوت است. فرمان کلیدی در حلقه بی پایان Mirf.getData(data) است. در مرحله بعد، دستور دریافت شده با اعدادی که با هر عمل ربات مطابقت دارد مقایسه می شود. خوب، پس ربات دقیقاً طبق دستورات عمل می کند. من کد برنامه گیرنده دستگاه را پیوست می کنم.

برنامه های ماشینی

#عبارتند از
#عبارتند از
#عبارتند از
#عبارتند از
#عبارتند از

تنظیم خالی ()
{
Serial.begin(9600);

PinMode (13، OUTPUT)؛ //رهبری

Mirf.csnPin = 10;
Mirf.cePin = 9;
Mirf.spi =
Mirf.init();
Mirf.payload = 1;
Mirf.channel = 19;
Mirf.config();
Mirf.setRADDR((بایت *)"serv1");
}

حلقه خالی()
{
داده های بایت؛

If(!Mirf.isSending() && Mirf.dataReady())
{
Mirf.getData(داده);
Serial.println(داده);
}

سوئیچ (داده)
{
مورد 1:
موتور (-100، 100); // به سمت چپ برو، به سمت چپ برگرد
زنگ تفريح؛

مورد 2:
موتور (100، 100); // مستقیم برو
زنگ تفريح؛

مورد 3:
موتور (100، -100)؛ // بپیچ به راست
زنگ تفريح؛

مورد 4:
موتورها (-100، -100); // برگشتن
زنگ تفريح؛

پیش فرض:
موتورها (0, 0); // ما ایستاده ایم
زنگ تفريح؛
}

تاخیر(50);
}

نتیجه.

از این همه نتیجه چه شد:

من این ربات را برای کلاستروفوبیا ساختم. آنها در شهرهای مختلف ماموریت‌ها را به صورت واقعی انجام می‌دهند و فقط برای یکی از این ماموریت‌ها، سازمان‌دهندگان به یک ربات ساپر با کنترل رادیویی نیاز داشتند. خوشم می آید. این البته ناقص است، زیرا ... در برابر پس زمینه کنترل با استفاده از ابزارهای ارتباطی تعبیه شده در لپ تاپ، اما این کار به تنهایی انجام شد، بسیار سریع و بدون هیچ مشکلی انجام شد. امیدوارم این مقاله به شما کمک کند کاری مشابه، و شاید حتی دشوارتر انجام دهید. اینجا هر کی چی بخواد

برچسب ها: اضافه کردن برچسب

کنترل از راه دور، نسخه 0.1.1

(روبات را از راه دور از طریق Wi-Fi از تبلت در حالت دستی کنترل کنید)

برنامه چند منظوره برای OpenComputers mod

این برنامه به شما این امکان را می دهد که کنترل کامل ربات را به دست آورید، بسیاری از اقدامات را از راه دور انجام دهید و در عین حال خود ربات و پارامترهای آن را مشاهده کنید.

به عنوان مثال، می‌توانید از یک ربات برای ورود به مکان‌های صعب العبور، تخلیه اورانیوم از یک راکتور بدون دریافت تشعشع، ساختن یک ساختار ساده که خودتان هنوز نمی‌توانید به آنجا برسید استفاده کنید، یا برعکس، چیزی بیاورید. ربات تحت کنترل کامل شماست.

یک برنامه خنده دار برنامه حمله به بازیکنان است. ربات ها، بر اساس تنظیمات پیکربندی، می توانند اقدامات مربوط به استفاده از اشیاء، روشن و خاموش کردن دکمه ها، اهرم ها و مکانیسم ها و ابزارها را در خصوصی شخص دیگری انجام دهند، اگرچه خصوصی را از بین نمی برند. شما می توانید یک حمله انجام دهید و تمام آب شیرین کن ها، دیزل ژنراتورها و آسیاب های بادی بازیکن را خراب کنید، حتی اگر او در بازی نباشد و همه چیز را از پشت بام پنهان نکرده باشد، یا یک نگهبان نصب نکرده باشد و مهاجمان را احساس نکند.

می‌توانید محفظه راکتور را به دیوار قربانی بپیچانید، یک میله 4 اورانیومی را به آنجا فشار دهید، سنگ قرمز روی ربات را روشن کنید و دیوار را در چندین بلوک منفجر کنید، اگر بازیکن قربانی بی‌احتیاطی خانه را در امتداد لبه آن محکم بسته باشد. دیوار، همانطور که بازیکنان معمولاً انجام می دهند =).

راکتور فناوری اطلاعات در تنظیمات بلوک ها را در شعاع 2-4 بلوک از بین می برد. این احتمال وجود دارد که شما مخفیانه وارد خانه قربانی شوید، در حالی که در پوشش هستید و به هیچ وجه دیده نمی شوید.

کد برنامه (آخرین):

تبلت:(pastebin get b8nz3PrH tabletRC.lua)

ربات:(pastebin دریافت 7V2fvm7L robotRC.lua)

نسخه های قدیمی (قدیمی):

الزامات پیکربندی ربات و تبلت ( یک نقشه پیوندی را به عنوان پایه در نظر گرفت، لازم است، کنترل کننده موجودی نیز در ربات مورد نیاز است، بقیه اختیاری است. می توانید علائم را بیرون بیاورید و کنترلر سطل را پر کنید، کمی بخیه بزنید و مایعات را بردارید و غیره. CL هنوز در برنامه استفاده نشده است. برای صفحه انگشت، یک صفحه قرمز، یک آهنربا و تجهیزات بزرگ بسیار مطلوب است:

تبلت (یک هارد دیسک با سیستم عامل نصب شده بردارید):

ربات (در حال حاضر می توانید CL را رها کرده و یک بسط دهنده برد کنترلر را فشار دهید. سپس در صورت لزوم می توانید کارت WF یا کارت INET را به ربات در حال پرواز فشار دهید):